Как решить проблему масштаба в монокулярной визуальной одометрии? Может ли кто-нибудь предложить мне хорошую статью о реализации?

Я создал набор данных с очень точной наземной правдой в 6 степенях свободы (как положение, так и отношение) и хотел бы использовать его для сравнения точности пути в 6 степенях свободы для различных монокулярных алгоритмов SLAM. Наземная истина...

Я использую rtabmap в качестве моего приложения SLAM RGB-D, и я просто хочу проверить производительность rtabmap, работающего на разных машинах. Я не хочу использовать rtabmapviz, потому что он содержит слишком много информации, и мне просто нужен...

Я решаю задачу VSLAM, используя алгоритм 2d-3d на основе библиотеки OpenCV. Сейчас пытаюсь сделать геопривязку по данным GPS. Я преобразовываю R, t каждой камеры, а затем триангулирую совпадающие точки, используя тривиальную функцию...