Основные этапы этого конвейера восприятия RGBD-канал камеры от ASUS Xtion 1. Реализован конвейер для фильтрации и подгонки к плоскости RANSAC. Статистический фильтр выбросов Это используется для удаления точек, не удовлетворяющих заданным критериям. В этом мы установили 2 вещи: Количество соседей, которые необходимо учитывать. Расстояние, при превышении которого точка считается выбросом. Даунсэмплинг сетки гласных Это необходимо для субдискретизации входящих..