В OMRON SINIC X мы заставили двух манипуляторов играть в диаболо и готовимся выпустить имитационную модель, набор данных и алгоритм управления. В этой статье мы описываем идею модели, почему мы ее создали и что она может делать. Препринт нашей статьи со всеми подробностями можно найти здесь на arXiv. Что такое диаболо? Как вы «играете» в это? Диаболо — это приспособление для жонглирования, похожее на большое йо-йо, состоящее из двух чашек и оси. В нее играют, ускоряя ее с..