Я разрабатываю встроенное приложение для управления двигателем, и я сомневаюсь, что делать с некоторыми вычислениями, которые преобразуют числовые значения АЦП в физические значения со знаком (амперы).
Должен ли я производить вычисления в обработчике прерывания или я должен просто использовать обработчик для установки глобального флага и производить вычисления в основном цикле, когда флаг установлен?
Заранее спасибо.
На этот вопрос нет универсального ответа. Это зависит от ваших требований к времени, существующей нагрузки прерывания и т. Д.
Если это довольно простое умножение или что-то в этом роде, я бы просто сделал это в прерывании и двинулся дальше.
Просто убедитесь, что вы знаете, что делаете, и не тратите больше времени на прерывание, чем следовало бы.
Чем меньше работы вы можете выполнить в обработчике прерываний, тем лучше. Прямо сейчас это может не иметь большого значения для вашего приложения, но наступит время, когда нагрузка на вашу систему станет выше, и вы не захотите откладывать выполнение других задач с более высоким приоритетом для обработки прерываний. Возможно, вы захотите изучить семафоры и правильную многопоточность, а не просто устанавливать глобальные флаги.
Это зависит от того, что вы хотите делать со значениями АЦП и насколько быстро вам нужно это делать. Если вам нужно предпринять какое-то критичное по времени действие на основе значений АЦП, вы должны иметь дело с этим в прерывании. Однако, если это так, чтобы сэкономить деньги на первом вычислении «реального» аналогового значения из счетчиков АЦП, вы должны просто выразить свои критические пороги в терминах счетчиков АЦП.
Например, если ваш АЦП выдает 8 отсчетов на вольт, и вам нужно запустить аварийный останов, если АЦП сообщает о более чем 1,5 вольта, вы пишете код прерывания, чтобы сработать аварийный останов при 12 отсчетах. Затем вы все равно можете передать отсчет АЦП в основной цикл для перевода в удобные для пользователя единицы для целей пользовательского интерфейса и т. Д.
Общий принцип заключается в том, что, чтобы гарантировать соблюдение установленных сроков, вы структурируете свое приложение и любые настройки, чтобы максимально упростить соблюдение этих сроков. Если что-то не имеет жесткого дедлайна, поместите это в основной цикл (опять же, в общем).
Одна вещь, о которой следует подумать, - это согласованность данных. Если вы получаете несколько связанных значений от АЦП (положение, напряжение, ток и т. Д.), Вы можете сделать что-то, чтобы убедиться, что вы работаете с согласованным набором. Это может означать, что фоновое обновление лучше, чем обновление в ISR. Даже согласованность одного показания для данного прохода алгоритма может быть важной. Рассмотрим этот фоновый код.
delta = data-lastData;
//ISR could update data here.
lastData = data;
something = K1* data + K2 * delta; //this may be wrong now
