Как автор этого сообщения, я хочу найти неопределенность оценки позы, полученной путем оценки геометрического преобразования между двумя изображениями.
Принятый ответ предлагает использовать Bundle Adjustment для уточнения оценки позы и вычисления гессиана функции стоимости в оптимуме.
Последний комментарий автора предполагает, что ковариационная матрица, которую он получил, следуя этим инструкциям, по-видимому, не имеет отношения к реальной ошибке позы; так это даже правильный способ вычислить неопределенность позы?
Если это так, как я могу получить эту ковариационную матрицу, если я использую функции MATLAB
bundleAdjustmentилиbundleAdjustmentMotion? Эти функции возвращают оптимальные значения для позы и/или 3D-точек, но как я могу получить гессиан используемой ими функции стоимости?
