Отказоустойчивый контроллер PS4, используемый для управления двигателями постоянного тока

Было бы легче понять ваш вопрос, если бы вы не смогли обнаружить, что контроллер отключен и дали минимальный фрагмент кода что бы запустить.

Сказав это, как указал Анубхав Нигам, .connected() - это то, как вы проверяете, подключен ли контроллер.

#include <PS4BT.h> #include <usbhub.h> USB Usb; BTD Btd(&Usb); PS4BT PS4(&Btd, PAIR); void setup() { Serial.begin(19200); if (Usb.Init() == -1) { Serial.print("OSC did not start"); while (1); // Halt } Serial.print("PS4 Bluetooth Library Started"); } void loop() { Usb.Task(); if (PS4.connected()) { if(PS4.getButtonClick(CROSS)){ Serial.print("cross"); } if(PS4.getButtonClick(PS)){ PS4.disconnect(); Serial.end(); } } else { Serial.print("switch off motors"); } }

В вашем коде используется функция .disconnect(), которая фактически отключает ваше устройство, если оно подключено, поэтому это void вместо bool. Вместо этого я бы использовал метод .connected(), который возвращает bool, сообщая, подключено ли ваше устройство. Чтобы реализовать это, вы должны:

if (PS4.connected() == false {
// do whatever you need to do here to turn off your motors
}

Я надеюсь, что это помогло, и если вам понадобится дополнительная помощь с функциональностью Bluetooth на Arduino, библиотеку, из которой я получил функцию function .connected(), можно найти здесь: https://www.arduino.cc/en/Reference/CurieBLE

закончилось добавлением нескольких вещей, поэтому, если контроллер был подключен, а больше не был, благодаря приятелю, который помог мне

/*
PS4 Bluetooth Controlled RC Car- developed by David Duronslet, 
Code adapted from example sketch for the PS4 Bluetooth library by Kristian Lauszus
 */
#include <PS4BT.h>
#include <usbhub.h>
#ifdef dobogusinclude
#include <spi4teensy3.h>
#endif
#include <SPI.h>


////////////GLOBALS DEFINED HERE///////////

bool Paired=false; 
//For motor 1 
#define enA 9
#define in1 4
#define in2 5

//For motor 2 
#define in3 6
#define in4 7
#define enB 10 

//For PS4 Controller inputs on debug menu 
#define ENABLE_UHS_DEBUGGING 1

USB Usb; //use Usb class
BTD Btd(&Usb);
bool printAngle, printTouch;
uint8_t oldL2Value, oldR2Value;

int val = map(PS4.getAnalogButton(R2), 255, 100, 100, 255)   ; //map function for R2 button 

void setup() {
  Serial.begin(115200);//communication baud rate for the Serial port.
  
#if !defined(__MIPSEL__)
  while (!Serial); // Wait for serial port to connect - used on Leonardo, Teensy and other boards with built-in USB CDC serial connection
#endif
  if (Usb.Init() == -1) {
    Serial.print(F("\r\nOSC did not start"));
    while (1); // Permanently Halt
  }
  Serial.print(F("\r\nPS4 Bluetooth Library Started "));

  //Motor Controller Pin Setup
  pinMode(enA, OUTPUT);
  pinMode(enB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
}

void loop() {
  Usb.Task();
 if (PS4.connected()) {
  Paired=true; //for the range checker 
//This begins the actual motor stuff 

int forwards = (PS4.getAnalogButton(R2)); // Read R2 Button for forward 
int backwards = (PS4.getAnalogButton(L2)); // Read L2 Button for backwards 
forwards  = map(forwards,  0, 255, 0, 255); //Need to figure out how to add offset to remove buzzing noise from motor. 
backwards = map(backwards, 0, 255, 0, 255);

//This is for Rear motor Forwards
  if ((PS4.getAnalogButton( R2 )) > 0 ) {
    analogWrite(enA, forwards );
    digitalWrite(in1, HIGH);
    digitalWrite(in2, LOW);}
//This is for Rear motor Backwards 
if  ((PS4.getAnalogButton( L2 )) > 0 ) {
     analogWrite(enA, backwards );
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, HIGH);} 
//This is so that if neither L2/R2 is pressed the motor does nothing.
if (PS4.getAnalogButton( R2 ) == 0  &&
    PS4.getAnalogButton( L2 ) == 0  ){
      analogWrite(enA, 255);
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, LOW); }

    
//This is for front l/r Motor

int steer = (PS4.getAnalogHat(LeftHatX) ); 
steer = map(steer, 0, 255, 255, 255);


//This is for front motor turning left 
//code for analog for l/r 
 if ((PS4.getAnalogHat(LeftHatX)) >135 ){
 analogWrite(enB, steer); 
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);} 
else if ((PS4.getAnalogHat(LeftHatX)) <115 ){
 analogWrite(enB, steer);
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW); } 
 else{
      analogWrite(enB, steer);//Change 255 value?
    digitalWrite(in3, LOW);
    digitalWrite(in4, LOW); }

 }

//Out of range condition goes here! 
else if(Paired==true){//this means the was Connected in the past but is no longer connected.
  //stop all motors
    analogWrite(enA, 255);
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, LOW);
}
 }