Я использую две камеры без объектива или каких-либо других настроек в webot для измерения положения объекта. Чтобы применить локализацию, мне нужно знать фокусное расстояние, которое представляет собой расстояние от центра камеры до центра плоскости изображения, а именно f. Я вижу параметр фокуса в узле камеры, но когда я устанавливаю его NULL по умолчанию, изображение остается нормальным. Таким образом, я считаю, что этот параметр не имеет никакого отношения к f. Кроме того, мне нужно знать ширину и высоту пикселя в изображении, а именно dx и dy соответственно. Но я понятия не имею, как получить эту информацию. 
Это модель калибровки, которую я использовал, где c означает камеру, а w означает мировую координату. Мне нужно вычислить xw,yw,zw из u,v. Для идеальной камеры гама равна 0, u0, v0 — это только половина разрешения. Так что мои проблемы существуют в fx и fy.
