Используют ли алгоритмы объединения датчиков Core Motion преимущества фильтра Калмана?

Обновление от 22 июня 2016 г.

Согласно документации, предоставленной Apple,

Обработанные данные о движении устройства, предоставляемые алгоритмами объединения датчиков Core Motion, дают положение устройства, скорость вращения, калиброванные магнитные поля, направление силы тяжести и ускорение, которое пользователь сообщает устройству.

То есть к настоящему моменту был обеспечен какой-то алгоритм слияния датчиков. Я не могу сказать из этой части информации, является ли этот алгоритм слияния датчиков фильтром Калмана или чем-то столь же хорошим.

_{(Ответ из 2011 года.)}

Нет, согласно этот пост.

Обновление от 20 августа 2011 г.

Из документация Apple (примечание: эти связанные страницы исчезли к 22 июня 2016 г.), что на самом деле предоставлено. Это не похоже на реализацию фильтра Калмана.

Согласно Кэю (который прислал мне приведенную выше ссылку ) его собственный фильтр Калмана дает лучшие результаты.