Включение причинно-следственной связи в симуляцию Modelica приводит к ошибке перевода при выравнивании модели.

Я хочу смоделировать контроллер для модели масса-пружина, которая работает на основе энергии:

model model
//constants
  parameter Real m = 1;
  parameter Real k = 1;
  parameter Real Fmax = 3;
  parameter Real x0 = 1;
  parameter Real x1 = 2;
  parameter Real t1 = 1;
  
//variables
  Real x, v, a, xy, vm;
  
initial equation
  x = x0;
  v = 2;
  
equation
  v = der(x);
  a = der(v);
  m * a + k * x = F;
  
algorithm
  vm := sign(xy - x)*sqrt(2 * (Fmax * abs(xy - x) + k * (xy^2 - x^2) / 2) / m);

  // step signal
  if time  < t1 then
    xy := x0;
  else 
    xy := x1;
  end if;
  
  if xy == x then
    F := k * x;
  else
    F := sign(vm - v) * Fmax;
  end if;
end model;

Но это приводит к сообщению об ошибке:

Ошибка перевода

Произошла ошибка при выравнивании модели

Я был бы признателен, если бы вы могли помочь мне узнать, в чем проблема и как я могу ее исправить.

P.S.1. SIMULINK также не может завершиться!

P.S.2. Новую версию кода можно увидеть здесь.