NAOqi: код порта NAO с 2.1 на 2.8

В NAOqi 2.8 больше нет DCM. Как его заменить, например, в следующем коде?

proxy = new AL::DCMProxy(pBroker); // does not work anymore
proxy->createAlias(someAliasDeclaration);
proxy->setAlias(someValuesForAlias);
proxy->getGenericProxy()->getModule()->atPreProcess(&someFunction);
proxy->getGenericProxy()->getModule()->atPostProcess(&someOtherFunction);

Подсказок в документации не нашел.


nao-robot
person Thomas    schedule 24.05.2018    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

К сожалению, я думаю, что в NAOqi 2.8 вы не сможете обойти NAOqi, поэтому единственной возможностью будет использование функций ALMotion. см. http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/motion/almotion-api.html

person JLS    schedule 29.05.2018
comment
Можно ли установить 25 углов соединения и жесткости 100 раз в секунду синхронно с циклом выполнения ALMotion? Все команды RoboCup используют собственную прогулку, которая требует точного времени. Методы в API ALMotion являются асинхронными, что не звучит так, как если бы они были созданы для управления в реальном времени. Поддерживает ли ALMotion atPreProcess и atPostProcess с точки зрения управления в реальном времени 100 Гц? - person Thomas; 29.05.2018
comment
Сомневаюсь, что какая-то команда RoboCup будет довольна 41,7 Гц (это хуже, чем со старым NAO V2 2008 года). Это делает робота практически непригодным для использования по назначению. Должен быть интерфейс для прямого доступа к LoLA. - person Thomas; 01.06.2018