Я работаю над студенческим проектом с использованием дрона, который работает на платформе Pixhawk, но имеет «компаньон-компьютер» в виде Raspberry Pi. Pi запускает собственное программное обеспечение Python и использует DroneKit (и, следовательно, MAVLink?) Для связи с Pixhawk через USB - передачи ему команд, передачи данных и так далее. Кроме того, у нас есть ноутбук «наземная станция», на котором запущен ArduPilot Mission Planner, который может удаленно просматривать и взаимодействовать с самолетом, а также просматривать его телеметрию. Я заметил вкладку «Сообщения», которая по сути действует как удаленная консоль, показывая «зарегистрированные» сообщения от Pixhawk - это то, к чему относится вопрос.
Для отладки и информационных целей я хотел бы иметь возможность добавить к этому Python на Pi. Я предполагал, что это будет легко достижимо с помощью DroneKit, но это не кажется тривиальным - send_mavlink и message_factory выглядели обнадеживающими, но я не нашел никого, кто пытался бы сделать это специально.
Как я могу легко перенаправить мои «консольные сообщения» с Python на наземную станцию? Я понимаю, что есть альтернативные методы, но использование существующей системы телеметрии Pixhawk кажется гораздо лучшим вариантом.
Спасибо
