цикл foreach с SelectSingleNode всегда возвращает первый узел

(Даже после того, как вы исправили проблему responseString += strNode, на которую обратил внимание Ян, когда вы перебираете элементы domain под родительским элементом domains, вам не следует снова использовать // — это сбросит контекст в корень документа.

например если ваш XmlDocument выглядит так:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
  <multistatus xmlns="DAV:">
   <response>
    <propstat>
        <prop>
            <domains>
                <domain logindefault="1" type="internal">domains1-domain1</domain>
                <domain type="internal">domains1-domain2</domain>
            </domains>
        </prop>
        <prop>
            <domains>
                <domain logindefault="1" type="internal">domains2-domain1</domain>
                <domain type="internal">domains2-domain2</domain>
            </domains>
        </prop>
       <status>HTTP/1.1 200 OK</status>
    </propstat>
   </response>
</multistatus>

ваш код на самом деле будет очищать комбинированные текстовые узлы всех дочерних узлов только первого элемента domains, то есть что-то вроде (где aaaa — ваш разделитель):

домены1-домен1 аааа домены1-домен2 аааа

Вместо этого вы должны просто указать относительный путь от родителя к дочернему элементу, то есть просто domain в вашем случае. Предполагая, что есть N domains родительских элементов, каждый с M domain дочерними элементами, если вы остановитесь на родительских узлах, вам потребуется второй уровень итерации через дочерние узлы:

var nsmgr = new XmlNamespaceManager(xmlDoc.NameTable);
nsmgr.AddNamespace("DAV", "DAV:");
XmlNodeList elemList = xmlDoc.SelectNodes("//DAV:domains", nsmgr);
foreach (var domains in elemList)
{
    foreach (var domain in domains.SelectNodes("DAV:domain", nsmgr))
    {
       strNode = domain.InnerText;
       responseString = strNode+" aaaa  ";
    }
}
return responseString;

Но если вам не нужно сохранять ссылку на родителя для других целей, вы также можете сделать это за один шаг, напрямую сведя дочерние узлы. Для больших XML-документов со многими узлами также было бы неплохо избежать проблемы конкатенации строк, например. с StringBuilder:

var sb = new StringBuilder();
foreach (XmlNode node in xmlDoc.SelectNodes("//DAV:domains/DAV:domain", nsmgr))
{
    var strNode = node.InnerText;
    sb.Append(strNode); // do the same for delimiter 
}
// use sb.ToString() here.