DJI Mobile SDK Конфигурация миссии точки маршрута, чтобы не тормозить на каждой точке маршрута

На самом деле с DJI SDK можно делать все, что угодно.

DJIWaypointMission имеет свойство режима полета, которое принимает два варианта: нормальный и изогнутый. Нормально выполняет миссию так, как вы ожидаете, с остановками между каждой путевой точкой. Однако изогнутый позволит дрону пролетать через путевые точки без остановки. Радиус кривой, которую делает дрон в каждой путевой точке, можно настроить, изменив значение в каждой путевой точке.

DJIWaypoint имеет поля coordinate, altitude и heading. которые помогают указать положение дрона в этой конкретной путевой точке. У него также есть свойство gimbalPitch, которое может помочь сориентировать угол наклона стабилизатора так, как вы хотите. Свойство speed позволит вам установить скорость самолета между двумя конкретными путевыми точками.

Теперь вместо создания DJIWaypointActions для фотосъемки вы можете установить _ 9_ каждого DJIWaypoint на некоторое значение, превышающее максимальное расстояние между точками маршрута. Это даст дрону команду сделать один снимок, как только он достигнет путевой точки (без остановки, если ваша путевая точка изогнута).

Итак, в заключение, что вы хотите сделать, это создать WaypointMission с curved режимом полета и добавить список всех ваших пользовательских путевых точек, для которых свойство shootPhotoDistance установлено на большое расстояние.

Код путевой точки использует остановку в каждой путевой точке как метод определения того, что путевая точка достигнута. Таким образом, запрограммировав дрон на переход к путевой точке, путевая точка достигнута, дрон останавливается, а затем выполняет различные действия, такие как фотографирование. Если вы не хотите, чтобы дрон останавливался в каждой путевой точке, используйте изогнутый путь вместо обычного. Однако в этом случае, поскольку используется криволинейный путь, дрон не останавливается, но также невозможно выполнять такие действия, как фотографирование в каждой путевой точке. Обычный метод решения этой проблемы - выбрать путевые точки относительно далеко друг от друга, а затем использовать время, чтобы делать снимок каждые пару секунд. Кроме того, будьте осторожны, чтобы не получать путевые точки каждые 10 метров. Проблема заключается в точности / точности системы GPS, если вы не используете RTK. Если вы не используете rtk, широта / долгота конкретной путевой точки часто может отличаться на пару метров между каждым полетом в зависимости от захвата спутника и других факторов.