Оценка окклюзии в облаке точек с использованием pcl voxelgridOcclusionEstimation

Мне нужно выяснить, какие точки облака точек видны с датчика RGBD, расположенного в начале координат (0,0,0). Я попытался использовать класс voxelgridOcclusionEstimation из pcl, чтобы определить видимую область в облаке с точки зрения датчика. Он использует технику трассировки лучей.

В качестве эксперимента я попытался получить видимую область в сфере, центр которой удовлетворяет одному из следующих условий:

1. центр вдоль х
2. центр вдоль y
3. центр вдоль z
4. центр находится в плоскости xz
5. центр находится вдоль плоскости y z
6. центр находится вдоль плоскости x y.

Во всех случаях датчик находится в исходной точке с нулевым вращением.

Оценка voxelgridOcclusionEstimation дает странные результаты. Зеленая область обозначает видимую область, а красная — закрытую область.

Мой код:

int main(int argc, char * argv[])
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_occluded(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_visible(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud_in);

Eigen::Quaternionf quat(1,0,0,0); 
cloud_in->sensor_origin_  = Eigen::Vector4f(0,0,0,0); 

cloud_in->sensor_orientation_= quat; 
pcl::VoxelGridOcclusionEstimation<pcl::PointXYZ> voxelFilter; 
voxelFilter.setInputCloud (cloud_in); 

float leaf_size=atof(argv[2]); 
voxelFilter.setLeafSize (leaf_size, leaf_size, leaf_size); 
voxelFilter.initializeVoxelGrid(); 

std::vector<Eigen::Vector3i, 
Eigen::aligned_allocator&lt;Eigen::Vector3i> > occluded_voxels; 

for (size_t i=0;i<cloud_in->size();i++) 
{ 

    PointT pt=cloud_in->points[i]; 

    Eigen::Vector3i grid_cordinates=voxelFilter.getGridCoordinates (pt.x, pt.y, pt.z); 

    int grid_state; 

    int ret=voxelFilter.occlusionEstimation( grid_state, grid_cordinates ); 

    if (grid_state==1) 
    { 
        cloud_occluded->push_back(cloud_in->points[i]); 
    } 
    else 
    { 
    cloud_visible->push_back(cloud_in->points[i]); 
    } 

}
pcl::io::savePCDFile(argv[3],*cloud_occluded);
pcl::io::savePCDFile(argv[4],*cloud_visible);

return 0;
}