Проблема с нахождением углов Эйлера

Когда я пытаюсь рассчитать значения крена, тангажа и рыскания из матрицы вращения, приведенной ниже:

я получаю математическую ошибку в моем калькуляторе. Но в результате Matlab (используя набор инструментов для робототехники Питера Корка) дает мне некоторые значения.

%Rotation Matrix 5
R = [-0.9122 0.4098 0; -0.4098 -0.9122 0; 0 0 1];
tr2rpy(R,'deg')


Output:  0         0        -155.8083

Означает ли это, что матрица вращения недействительна? Могу ли я поверить выходу Matlab?

Спасибо и привет!