Как перенести концепции управления в реальном времени из среды C в IEC61131 (CODESYS)?

Мы пытаемся выполнить измерение/вычисление в реальном времени на выборочных данных. Наш предыдущий опыт был основан на C программировании. Интересно, может ли кто-нибудь помочь мне перенести структуру программирования c в реальном времени в структурированный текст ПЛК IEC61131?

Для цикла управления в реальном времени (с постоянным циклом цикла) нам нужен таймер запуска, таймер окончания и функция ожидания, которая работает следующим образом:

while(1) {

    t_start=timems();  /* a variable gets the current processor time in ms*/

    /*... here the function performs the calculation...*/

    t_stop=timems(); /* a variable gets the current processor time in ms*/

    deltaT=t_stop-t_start; /* time difference between the start of the loop and end of the loop is calculated*/;

    waitms(loop_constant-deltaT); /* the loop waits for the remainder of the constant loop time before the next iteration*/
}

В частности, мне интересно, как мы можем реализовать эти временные структуры внутри IEC61131? Я думаю, мы можем сделать задержку с помощью TON. Тем не менее, любые советы о том, как получить время от процессора, приветствуются.

(В этом сообщении обсуждается, что можно написать код и передать его IEC 61131. Однако в образовательных целях предпочтительнее написание кода внутри IEC 61131.)

p.s.1: Я работаю над устройством SEL-3350, оснащенным прошивкой CODESYS для написания программ IEC61131.

p.s.2: после пары дней поиска я понял разницу между управлением в реальном времени на основе программирования на C и на IEC61131 (используя CODESYS).

По сути, когда вы кодируете устройства ПЛК, у вас есть возможность внутри диспетчера задач настроить свойства цикла обработки контроллера. Следовательно, в отличие от «C», нет необходимости выполнять бесконечный цикл (пока (1)) и программное обеспечение позаботится об этом. Например, в среде CODESYS вы выбираете тип программы как «циклический» и интервал времени как «константу цикла», и это будет похоже на код C, упомянутый выше.