Univocity — неправильный разбор csv

Ваша первая проблема связана с #, который по умолчанию рассматривается как символ комментария. Чтобы строки, начинающиеся с #, не воспринимались как комментарий, сделайте следующее:

parserSettings.getFormat().setComment('\0');

Что касается структуры, которую вы анализируете, нет способа сделать это из коробки, но для этого легко использовать API. Будет работать следующее:

    CsvParserSettings settings = new CsvParserSettings();
    settings.getFormat().setComment('\0'); //prevent lines starting with # to be parsed as comments

    //Creates a parser
    CsvParser parser = new CsvParser(settings);

    //Open the input
    parser.beginParsing(new File("/path/to/input.csv"), "UTF-8");

    //create BeanListProcessor for instances of Car, and initialize it.
    BeanListProcessor<Car> carProcessor = new BeanListProcessor<Car>(Car.class);
    carProcessor.processStarted(parser.getContext());

    String[] row;
    Parent parent = null;
    while ((row = parser.parseNext()) != null) { //read rows one by one.
        if (row[0].startsWith("Field1:")) {  // when Field1 is found, create your parent instance
            if (parent != null) { //if you already have a parent instance, cars have been read. Associate the list of cars to the instance
                parent.cars = new ArrayList<Car>(carProcessor.getBeans()); //copy the list of cars from the processor.
                carProcessor.getBeans().clear(); //clears the processor list
                //you probably want to do something with your parent bean here.
            }
            parent = new Parent(); //create a fresh parent instance
            parent.field1 = row[0]; //assign the fields as appropriate.
        } else if (row[0].startsWith("Field2:")) {
            parent.field2 = row[0]; //and so on
        } else if (row[0].startsWith("Field5:")) {
            parent.field5 = row[0];
        } else if (row[0].startsWith("#")){ //got a "Car" row, invoke the rowProcessed method of the carProcessor.
            carProcessor.rowProcessed(row, parser.getContext());
        }
    }

    //at the end, if there is a parent, get the cars parsed
    if (parent != null) {
        parent.cars = carProcessor.getBeans();
    }

Чтобы BeanListProcessor работал, вам нужно объявить свой экземпляр следующим образом:

public static final class Car {
    @Parsed(index = 0)
    String id;
    @Parsed(index = 1)
    String col1;
    @Parsed(index = 2)
    String col2;
    @Parsed(index = 3)
    String col3;
    @Parsed(index = 4)
    String col4;
    @Parsed(index = 5)
    String col5;
    @Parsed(index = 6)
    String col6;
}

Вместо этого вы можете использовать заголовки, но это заставит вас писать больше кода. Если заголовки всегда одинаковы, вы можете просто предположить, что позиции фиксированы.

Надеюсь это поможет