Команды движения для Соло в ручных режимах без GPS

Я работаю над навигацией на основе внутреннего зрения в среде, где нет GPS, и я использую 3DR Solo. Я хочу иметь возможность отправлять команды движения на Solo через DroneKit API. Поддерживаются ли эти команды mavlink для режимов, отличных от GUIDED и AUTO, или канал переопределяет мой единственный вариант?


dronekit-python 3dr
person Amy Bearman    schedule 04.04.2016    source источник
comment
Эми, я считаю, что GUIDED и AUTO — ваши единственные варианты, какой тип датчика вы планируете использовать? Дополнительная информация может быть на форумах ardupilot ardupilot.org/copter/docs/common-Optional-hardware.html   -  person rroche    schedule 04.04.2016

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

Это зависит от того, как вы хотите его контролировать. Если вы хотите контролировать положение коптера, вам нужно будет внести аппаратные изменения в соло, потому что у него нет нужных датчиков, чтобы он мог удерживать положение в помещении. Если вы хотите контролировать необработанный угол коптера, самый простой способ сделать это — отправить сообщение SET_ATTITUDE_TARGET. Проблема в том, что это поддерживается только в управляемом режиме, а управляемый режим не включится без GPS (хотя низкоуровневое управление, такое как SET_ATTITUDE_TARGET, не зависит от GPS). Режим Guided-NoGPS в настоящее время находится в списке задач для ArduCopter, поэтому прокомментируйте проблему здесь чтобы сообщить разработчикам, что вы заинтересованы в этой функции.

person squilter    schedule 05.04.2016