Всякий раз, когда я пытаюсь изменить режимы в воздухе, скрипт python для набора дронов продолжает оставлять коптер в режиме GUIDED. Мне важно, чтобы мой скрипт Python позволял моему дрону пролетать через определенное место и переключать его режим на LOITER в воздухе и оставаться в воздухе в течение определенного периода времени. Вот небольшой фрагмент моего скрипта:
print "Going towards location"
goto(5,3)
vehicle.mode = VehicleMode("LOITER")
print vehicle.mode
time.sleep(70)
Каждый раз, когда я запускаю свой скрипт, он выводит режимы транспортного средства как НАПРАВЛЯЕМЫЙ, а не МЕСТОПОДДЕРЖИВАЮЩИЙСЯ. Я не понимаю, почему нет.
Вот определение функции goto python
def goto(dNorth, dEast, gotoFunction=vehicle.simple_goto):
currentLocation=vehicle.location.global_relative_frame
targetLocation=get_location_metres(currentLocation, dNorth, dEast)
targetDistance=get_distance_metres(currentLocation, targetLocation)
gotoFunction(targetLocation)
while (vehicle.mode.name=="GUIDED") and (get_distance_metres(vehicle.home_location,vehicle.location.global_frame)<radius) and (vehicle.location.global_relative_frame.alt<alt_limit):
#Stop action if we are no longer in guided mode or outside radius.
remainingDistance=get_distance_metres(vehicle.location.global_frame, targetLocation)
print "Distance to target: ", remainingDistance
if remainingDistance<=targetDistance*0.1: #Just below target, in case of undershoot.
print "Reached target"
break
time.sleep(2)
Я так понимаю, что simple_goto не может работать, если коптер не в режиме GUIDED. Но после того, как он достигает места назначения, функция сообщает ему о прерывании, и я предполагаю, что он больше не работает в simple_goto. Если кто-нибудь может помочь мне с объяснением, почему это происходит, потому что я не понимаю, что не так с моим кодом.
(Весь код может быть размещен по запросу)