Вместо того, чтобы делать собственное слияние датчиков, я использую кватернионы, доступные в iOS, и преобразовываю их в углы Эйлера.
Я несколько раз ходил по прямоугольнику и заметил, что форма не такая, как ожидалось. Я рисую форму, строя значения Yaw. Пожалуйста, смотрите ниже. Кажется, что заголовок значительно отклоняется. Я поддерживал путь во время ходьбы.
Как исправить значения Yaw, чтобы получить правильную прямоугольную форму.
