Все события в C++ Tango SDK имеют отметку времени. Есть ли способ запросить текущую временную метку? Я пытался использовать монотонные часы ОС, но есть смещение, и я не знаю, как получить текущее время в той же ссылке, что и события Tango.
Как получить текущую метку времени Tango SDK
Ответы (1)
Планшет Project Tango использует другой канал меток времени, отличный от системного времени, чтобы обеспечить правильность меток времени. Нет способа запросить временную метку Tango в произвольном кадре.
Если вы хотите выполнить синхронизацию данных, вы, вероятно, могли бы посмотреть ответ на этот вопрос.
Если вы хотите получить отметку времени Tango в текущем кадре, вы можете использовать TangoService_getPoseAtTime и установите временную метку на 0, она в основном вернет вам последнюю позу оценки системы, временная метка в этой позе будет самой последней временной меткой. Кроме того, чтобы получить более быструю оценку, вы также можете включить config_enable_low_latency_imu_integration. в конфигурации.
person
xuguo
schedule
22.01.2015
Чтобы добавить к ответу Джейсона, на уровне C информация о временной метке возвращается как двойная для позы. изображение и точка соответственно - существует различная логика, чтобы попытаться связать как минимум два временных потока, как указывает @JasonGuo в различных сообщениях. Три потока должны восприниматься как предоставляющие независимые монотонно увеличивающиеся временные метки с учетом упущений в функциональности на данный момент - реальный вопрос заключается в том, «что такое двойная временная метка в любом случае и что такое дробный компонент» - я надеюсь для дробной части == милли, но я все еще слишком занят, пытаясь отправить данные
- person Mark Mullin; 22.01.2015
Нет способа запросить временную метку Tango в произвольном кадре. Как вы думаете, можно ли будет добавить это в будущую версию Tango API?
- person Jean-Philippe Jodoin; 22.01.2015
@ Jean-PhilippeJodoin Я не уверен в этом, как вы это используете. На данный момент вы можете получить самую последнюю временную метку, используя getPoseAtTime(). Взгляните на этот пост
- person xuguo; 23.01.2015
@JasonGuo, по сути, наше программное обеспечение уже использует некоторые временные метки для обработки событий, и я хочу синхронизировать события Tango с нашей системой, поэтому мне нужно как можно более точное время Tango, чтобы рассчитать смещение между нашим эталоном и вашим. Если я вызову getPoseAtTime с 0, я думаю, что у меня будет время последней позы, которое может (при 60 Гц) отставать на 0,016 секунды. Я хотел бы иметь возможность получать время напрямую без накладных расходов.
- person Jean-Philippe Jodoin; 24.01.2015
