Kinect Color Point to Depth/Camera Point

Я работаю над приложением Cinder и kinect v2, и в настоящее время я застрял на сопоставлении точки цвета с точкой глубины. Я искал в цветовой рамке определенную точку определенного цвета, поэтому у меня есть точки цветовой рамки x и y.

Я хотел бы получить глубину от этого, но, конечно, кадр глубины - это другое разрешение и точка обзора, поэтому вы не можете просто индексировать его.

Я не смог найти ни одного преобразователя для точки цвета в точку глубины или даже точки камеры. Есть ли простой способ сделать это, кроме проведения измерений самостоятельно?

Моя проблема похожа на эту: -kinec">Как получить координаты реального мира (x, y, z) из отдельного объекта с помощью Kinect, но мне не нужны настоящие координаты реального мира. Однако ответ там не полностью объясняет, что мне нужно.


kinect cinder
person Pikmet    schedule 18.01.2015    source источник

Ответы (2)


arrow_upward
2
arrow_downward

Вы должны использовать CoordinateMapperClass. . В вашем случае:
используйте функцию

 public void MapColorFrameToDepthSpace (
         Array<UInt16>[] depthFrameData,
         out Array<DepthSpacePoint>[] depthSpacePoints
)
person JavaNullPointer    schedule 11.12.2015

arrow_upward
1
arrow_downward

Вы должны использовать CoordinateMapper датчика kinect. Ваше сопоставление связано с MapColorFrameToDepthFrame или пространством. Эта функция доступна на kinect v2 sdk.

После этого шага у вас будет 3 информации (Xview, Yview, Zworld) Yworld и Xworld, вы можете найти эти формулы

Yworld =  Zworld * Yview / focal_length 
Xworld = Zworld  * Xview / focal_length

и теперь вы знаете мировую координату любой точки изображения

Вы можете легко измерить расстояние между двумя точками.

Distance_of_p1_p2(mm) = Sqrt ( Square(p2.Xworld - p1.Xworld) +  Square(p2.Yworld - p1.Yworld) + Square(p2.Zworld - p1.Zworld))
person Mesut Yiğit    schedule 26.02.2016