предложение по внедрению визуальной одометрии с помощью монокулярной камеры

  1. Как решить проблему масштаба в монокулярной визуальной одометрии?
  2. Может ли кто-нибудь предложить мне хорошую статью о реализации?

camera computer-vision slam-algorithm
person shashank bhushan    schedule 06.09.2014    source источник
comment
может попробовать ЛСД ;) vision.in.tum.de/research/lsdslam   -  person QED    schedule 08.09.2014

Ответы (1)


arrow_upward
3
arrow_downward

Визуально-инерционный синтез — самый последний подход, используемый для монокулярной одометрии. Вам нужно рассчитать масштаб между мировыми единицами и метрами.

Вы можете использовать расширенный фильтр Калмана или оптимизацию по своему усмотрению. Попробуйте использовать этот документ: http://www.ee.ucr.edu/~mourikis/papers/Li2012-ICRA.pdf

person aledalgrande    schedule 17.09.2014