Привет :) В настоящее время я начал работать с Kalmanfilter в OpenCv. Я столкнулся с 2 проблемами.
Моя другая проблема заключается в том, что если я нажму «n», я хочу отключить новые измерения, и я хочу, чтобы Kalmanfilter все еще угадывал новое положение мыши. В http://code.opencv.org/issues/1380 Мирча Попа сказал:
"но установите матрицу измерений в 0 перед вызовом kalman.correct() (это обязанность программиста). При этом поправочный коэффициент (коэффициент усиления) становится равным 0, а состояние фильтра обновляется на основе того, что это было предсказано».
Итак, я попытался сделать что-то вроде этого: измерение = Mat::zeros(2,1, CV_32F), но тогда только позиция прогноза была в позиции (0,0), так что это не то, что я ожидал. Я что-то не так понял? Разве измерение не является «матрицей измерения», о которой говорил Мирча Попа? Или есть другой способ позволить KalmanFilter предсказать новую позицию без измерения?
Чтобы прояснить, что я ожидаю от Kalmanfilter: если нет измерения, движение предполагаемой позиции должно быть равномерным, а направление движения должно быть на прямой линии, которая определяется двумя последними позициями.
Вот мой код:
#include <iostream>
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/video/tracking.hpp"
using namespace cv;
using namespace std;
int m_X = 0;
int m_Y = 0;
bool cursorSet = false;
bool noDetection = false;
Mat_<float> lastPosition(2,1);
void drawCross(Mat &img, Point ¢er, Scalar color, int d) {
line( img, Point( center.x - d, center.y - d ), Point( center.x + d, center.y + d ), color, 2, CV_AA, 0);
line( img, Point( center.x + d, center.y - d ), Point( center.x - d, center.y + d ), color, 2, CV_AA, 0);
};
void CallBackFunc(int event, int x, int y, int flags, void* userdata) {
m_X = x;
m_Y = y;
cursorSet = true;
cout << "Mouse move over the window - position (" << x << ", " << y << ")" << endl;
};
void GetCursorPos(Point &mousepos){
mousepos = Point(m_X, m_Y);
};
int main( ) {
//create window and set callback for mouse movement
namedWindow("window", 1);
setMouseCallback("window", CallBackFunc, NULL);
// Image to show mouse tracking
Mat img(600, 800, CV_8UC3);
vector<Point> mousev,kalmanv;
mousev.clear();
kalmanv.clear();
//wait until mouse has an initial position inside the window
while(!cursorSet) {
imshow("window", img);
waitKey(10);
};
//create kalman Filter
KalmanFilter KF(6, 2, 0);
//position of the mouse will be observed
Point mousePos;
GetCursorPos(mousePos);
// intialization of KF...
KF.transitionMatrix = *(Mat_<float>(6, 6) << 1,0,1,0,.5,0, // x + v_x + 1/2 a_x
0,1,0,1,0,0.5, // y + v_Y + 1/2 a_y
0,0,1,0,1,0, // v_x + a_x
0,0,0,1,0,1, // v_y + a_y
0,0,0,0,1,0, // a_x
0,0,0,0,0,1); // a_y
Mat_<float> measurement(2,1); measurement.setTo(Scalar(0));
//initialize the pre state
KF.statePost.at<float>(0) = mousePos.x;
KF.statePost.at<float>(1) = mousePos.y;
KF.statePost.at<float>(2) = 0;
KF.statePost.at<float>(3) = 0;
KF.statePost.at<float>(4) = 0;
KF.statePost.at<float>(5) = 0;
setIdentity(KF.measurementMatrix);
setIdentity(KF.processNoiseCov, Scalar::all(1e-1));
setIdentity(KF.measurementNoiseCov, Scalar::all(1e-5));
setIdentity(KF.errorCovPost, Scalar::all(1e-3));
while(1) {
img = Scalar::all(0);
// First predict, to update the internal statePre variable
Mat prediction = KF.predict();
Point predictPt(prediction.at<float>(0),prediction.at<float>(1));
// Get mouse point
if (!noDetection) {
GetCursorPos(mousePos);
measurement(0) = mousePos.x;
measurement(1) = mousePos.y;
}else {
measurement(0) = prediction.at<float>(0);
measurement(1) = prediction.at<float>(1);
}
// The update phase3
Mat estimated = KF.correct(measurement);
Point statePt(estimated.at<float>(0),estimated.at<float>(1));
Point measPt(measurement(0),measurement(1));
// draw cross for actual mouse position and kalman guess
mousev.push_back(measPt);
kalmanv.push_back(statePt);
drawCross(img, statePt, Scalar(255,255,255), 5);
drawCross(img, measPt, Scalar(0,0,255), 5 );
// draw lines of movement
for (int i = 0; i < mousev.size()-1; i++)
line(img, mousev[i], mousev[i+1], Scalar(0,0,255), 1);
for (int i = 0; i < kalmanv.size()-1; i++)
line(img, kalmanv[i], kalmanv[i+1], Scalar(255,255,255), 1);
imshow("window", img);
char key = waitKey(10);
if (key == 'c') {
mousev.clear();
kalmanv.clear(); // press c to clear screen
}if (key == 'n') {
noDetection = true; //press n to simulate that no measurement is made
}if (key == 'd') {
noDetection = false;//press d to allow measurements again
}else if(key == 'x') {
break; // press x to exit program
};
}
return 0;
}