Использование оценкиRigidTransform вместо findHomography

Я делал это так в прошлом:

cv::Mat R = cv::estimateRigidTransform(p1,p2,false);

    if(R.cols == 0)
    {
        continue;
    }

    cv::Mat H = cv::Mat(3,3,R.type());
    H.at<double>(0,0) = R.at<double>(0,0);
    H.at<double>(0,1) = R.at<double>(0,1);
    H.at<double>(0,2) = R.at<double>(0,2);

    H.at<double>(1,0) = R.at<double>(1,0);
    H.at<double>(1,1) = R.at<double>(1,1);
    H.at<double>(1,2) = R.at<double>(1,2);

    H.at<double>(2,0) = 0.0;
    H.at<double>(2,1) = 0.0;
    H.at<double>(2,2) = 1.0;


    cv::Mat warped;
    cv::warpPerspective(img1,warped,H,img1.size());

что то же самое, что предложил Дэвид Нилосек: добавьте строку 0 0 1 в конце матрицы

этот код искажает ИЗОБРАЖЕНИЯ с помощью жесткого преобразования.

Если вы хотите деформировать/трансформировать точки, вы должны использовать функцию perspectiveTransform с матрицей 3x3 ( http://docs.opencv.org/modules/core/doc/operations_on_arrays.html?highlight=perspectivetransform#perspectivetransform )

учебник здесь:

http://docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_homography/feature_homography.html

или вы можете сделать это вручную, перебирая свой вектор и

cv::Point2f result;
result.x = point.x * R.at<double>(0,0) + point.y * R.at<double>(0,1) + R.at<double>(0,2);
result.y = point.x * R.at<double>(1,0) + point.y * R.at<double>(1,1) + R.at<double>(1,2);

надеюсь, это поможет.

примечание: не проверял ручной код, но должен работать. Преобразование PerspectiveTransform здесь не требуется!

изменить: это полный (проверенный) код:

// points
std::vector<cv::Point2f> p1;
p1.push_back(cv::Point2f(0,0));
p1.push_back(cv::Point2f(1,0));
p1.push_back(cv::Point2f(0,1));

// simple translation from p1 for testing:
std::vector<cv::Point2f> p2;
p2.push_back(cv::Point2f(1,1));
p2.push_back(cv::Point2f(2,1));
p2.push_back(cv::Point2f(1,2));

cv::Mat R = cv::estimateRigidTransform(p1,p2,false);

// extend rigid transformation to use perspectiveTransform:
cv::Mat H = cv::Mat(3,3,R.type());
H.at<double>(0,0) = R.at<double>(0,0);
H.at<double>(0,1) = R.at<double>(0,1);
H.at<double>(0,2) = R.at<double>(0,2);

H.at<double>(1,0) = R.at<double>(1,0);
H.at<double>(1,1) = R.at<double>(1,1);
H.at<double>(1,2) = R.at<double>(1,2);

H.at<double>(2,0) = 0.0;
H.at<double>(2,1) = 0.0;
H.at<double>(2,2) = 1.0;

// compute perspectiveTransform on p1
std::vector<cv::Point2f> result;
cv::perspectiveTransform(p1,result,H);

for(unsigned int i=0; i<result.size(); ++i)
    std::cout << result[i] << std::endl;

который дает ожидаемый результат:

[1, 1]
[2, 1]
[1, 2]

Аффинные преобразования (результат cv::estimateRigidTransform) применяются к изображению с помощью функции cv::warpAffine.

Форма гомографии 3x3 жесткого преобразования:

 a1 a2 b1
-a2 a3 b2
  0  0  1

Поэтому при использовании estimateRigidTransform вы можете добавить [0 0 1] в качестве третьей строки, если вам нужна матрица 3x3.