Я очень старался прочитать следующую статью.
З. Чжан. Гибкая калибровка камеры путем просмотра плоскости с неизвестной ориентации. Международная конференция по компьютерному зрению (ICCV'99), Корфу, Греция, стр. 666-673, сентябрь 1999 г.
В этой статье предложен способ первой оценки матрицы гомографии между шахматной доской в координатах изображения и в мировых координатах. Тогда внутренние и внешние параметры могут быть получены в соответствии с внутренними уравнениями.
Однако я только что нашел кое-что очень странное, а именно положение «главных точек», u0 и v0. Теоретически они должны лежать в пределах изображения.
На этом рисунке, если я определил шахматную доску по координате изображения (черной), единицей измерения которой являются пиксели, и мировой (синей) координатой, единицей измерения которой является мм. Главные точки расположены почти в центре этого изображения, что разумно! Однако, если бы я определил шахматную доску в другой координате изображения, в красной, то главная точка будет лежать вне изображения, и я не знаю, как интерпретировать такой результат. Теоретически определение шахматной доски по разным координатам одинаково.
Гомография для описания отношения этой шахматной доски между двумя координатами абсолютно верна в моем коде Matlab.
Вопрос в том, почему я не смог добиться того же результата в другой координате изображения. Например, если я использую координату черного изображения, главная точка должна быть в центре изображения. Если я использую красную координату изображения, главная точка также должна быть в центре изображения.
Я знаю, что описание шахматной доски в разных координатах приведет к разным матрицам гомографии, но это должно учитывать одну и ту же «главную точку», определенную в разных/соответствующих координатах (черных или красных).
Если кто-то разбирается в этой области, пожалуйста, помогите мне. Я мог бы даже загрузить свой код Matlab, чтобы вы поняли, что я имею в виду, и помогли людям, которые могут запутаться, как я, в будущем!
Алекс
PS, для оценки внутренней матрицы необходимо как минимум два изображения согласно статье!
