Калибровка камеры с помощью opencv

Вы, вероятно, не хотите калибровать камеры попарно. По крайней мере, изначально предпочтительнее калибровать положение/позы камеры независимо друг от друга, все относительно фиксированного опорного кадра в сцене. После того, как у вас есть жизнеспособное решение такого рода, вы можете уточнить его для конкретных пар, если вы планируете делать на них стерео.

Трудно дать вам совет без более подробной информации о геометрии вашей установки (например, все ли камеры смотрят на общий объект?). Вообще говоря:

• Может быть хорошей идеей сначала откалибровать внутренние параметры для каждой камеры: вы можете сделать это, собрав изображения калибровочной мишени (например, шахматной доски) для каждой камеры независимо от других, но после того, как они будут на месте и с оптикой, заблокированной до окончательных настроек. Таким образом, вам нужно будет решить только внешние факторы в конечной сети камер.
• Скорее всего, вам понадобится 3D-мишень/установка, изготовленная с известной геометрией, для калибровки относительных поз. Довольно распространенный вид состоит из набора трех плоских колец, пересекающихся друг с другом под углом 90 градусов, с маркерами в виде шахматной доски на них.
• В качестве альтернативы вы можете использовать одну плоскую цель и поворачивать ее на известные углы, например, с помощью поворотного стола.
• Скорее всего, вам потребуется выполнить окончательную корректировку пакета со всеми параметрами, оптимизированными вместе, для окончательной «затяжки» решения. Найдите отличный и бесплатный решатель Google "ceres".