Откалиброван ли акселерометр iPhone? Измерение гравитации меняется в зависимости от ориентации

Я делаю тест с акселерометром iPhone 4S. Если я возьму необработанные данные по оси Z (телефон лежит на рабочем столе), я получаю ускорение 9,65-9,70 м/с2 (после преобразования g на 9,8261). Но если у меня телефон лежит на краю, измерение значения акселерометра по оси X сильно отличается, прибл. 9,80-9,85 м/с2 (после того же пересчета g). Мой вопрос: если гравитация одинаковая, почему такая разница? Он не калибруется?

С другой стороны, я проверяю значение модуля в обеих ситуациях, и разница одинакова. Спасибо.


iphone accelerometer calibration gravity
person albertofr86    schedule 28.11.2012    source источник

Ответы (3)


arrow_upward
2
arrow_downward

Я не знаю, какой ответ вы ожидаете, но вам следует быть более точным, когда вы говорите о калибровке.

Конечно, g-сенсоры откалиброваны и как всегда: каждая калибровка сопровождается ошибкой. В вашем случае ошибка менее 1%.

Итак, если вы хотите получить ответ:

Да, акселерометр iPhone откалиброван и имеет погрешность менее 1% в вашем случае. Если вы соберете измерения от других (сотни) пользователей, вы можете рассчитать среднюю ошибку устройства (я думаю, это хотя около 1%).

person tamasgal    schedule 28.11.2012
comment
хорошо, я забыл вопрос калибровки. Точнее, почему измерение силы тяжести (значение модуля) зависит от ориентации устройства? (от 9,7 до 9,85 м/с2 при постоянной силе тяжести). На изображении Chipworks кажется, что ось XY имеет некоторую связь, в то время как Z независима (chipworks.com/uploadedimages/Technical_Competitive_Analysis/) Извините, если я хочу чего-то слишком технического. Спасибо - person albertofr86; 29.11.2012
comment
Датчик откалиброван только с погрешностью ~1% для каждой оси. Каждая ось имеет свой собственный выход и частоту ошибок. - person Montana Harkin; 05.12.2013

arrow_upward
0
arrow_downward

Проблема в том, что невозможно точно определить гравитацию на 100%, когда все датчики (гироскоп и компас в том числе) показывают внутреннюю ошибку. К этой ошибке приводит отсутствие точной внешней системы отсчета. Акселерометр и гироскоп взаимно корректируются, и если есть небольшой дрейф, это влияет на направление, в котором алгоритм слияния датчиков (фильтр Калмана или другие) вычисляет гравитацию.

Хотя гироскоп очень быстро определяет направление, он склонен к дрейфу. Акселерометры реагируют медленнее, но позволяют определять гравитацию. Магнитометры еще медленнее, но могут способствовать стабилизации общего результата. Объединить данные гироскопа и акселерометра показывает несколько графиков необработанных и обработанных данных датчика.

person Kay    schedule 29.11.2012

arrow_upward
0
arrow_downward

Я продолжил работу с акселерометрами. Результаты неплохие. По поводу калибровки акселерометров iPhone могу сказать, что STMicroelectronics делает калибровку по своему датчику. Позже завод iPhone собирает акселерометр на печатной плате. Пайка влияет на точность акселерометра (термоэффекты) и возможно, акселерометр требует новой калибровки, но для потребительских требований точность уже хорошая, но если нужны высокие требования, нужна новая калибровка.

person albertofr86    schedule 12.03.2013