Как связать спрайт Pyglet с формой Pymunk, чтобы они вращались вместе?

Встроенной синхронизации нет, поэтому вам придется делать это самостоятельно для каждого кадра. Но не волнуйтесь, это очень легко.

Если ваше тело расположено посередине фигуры/фигур, а изображение такого же размера, вам нужны две вещи. Во-первых, установите якорь изображения на половину его размера. Затем в вашем методе обновления вы зацикливаете тела, которые хотите синхронизировать, и устанавливаете положение спрайта в положение тела, а вращение спрайта - в вращение тела, преобразованное в градусы. Вам также может понадобиться повернуть его на 180 градусов (если ваша модель перевернута) и/или инвертировать вращение.

В коде

img = pyglet.image.load('img.png')
img.anchor_x = img.width/2
img.anchor_y = img.height/2

sprite = pyglet.sprite.Sprite(img)
sprite.body = body 

def update(dt):

    sprite.rotation = math.degrees(-sprite.body.angle)
    sprite.set_position(sprite.body.position.x, sprite.body.position.y)

Для полного примера взгляните на этот пример, который я создал: https://github.com/viblo/pymunk/blob/master/examples/using_sprites_pyglet.py

(Я автор pymunk)