Возможный дубликат:
объединить данные гироскопа и акселерометра
Я прочитал несколько статей по Kalman filters, но, похоже, есть несколько хороших общедоступных рабочих примеров перехода от математической статьи к реальному рабочему коду.
У меня есть система, содержащая трехосевой акселерометр и один гироскоп, измеряющий вращение вокруг одной из осей акселерометра. Система предназначена для удержания человеком, и большую часть времени гироскоп будет измерять вращение вокруг вектора гравитации или близко к нему. (Люди, работающие в той же отрасли, вероятно, узнают, о чем я говорю;)) Я понимаю, что это недостаточно ограничено.
Похоже, что гироскопы имеют почти постоянное смещение, которое немного отличается для каждого экземпляра системы. Как мне закодировать фильтр, чтобы использовать показания акселерометра для калибровки гироскопа в моменты времени, когда система наклонена так, что ось гироскопа не коллинеарна гравитации и вращается вокруг оси гироскопа? Кажется, что для этого должно быть достаточно информации, но когда говорят, что ее нет, и почему тоже будет ответ :)
