Использование кватернионов в примере кода дополненной реальности pARk от Apple

Я использую AR-приложение для iOS для отображения аннотаций на изображении с камеры — как мы все знаем из wikitude, junaio и т. д. Я новичок в этой теме, так что извините за мой глупый вопрос :)

Я загрузил образец кода «pARk» с сайта Apple здесь, чтобы изучить, как визуализировать аннотации, используя другую технику, а не сложные вычисления с тангажем, рысканьем, креном и азимутом: http://developer.apple.com/library/ios/#samplecode/pARk/Introduction/Intro.html#//apple_ref/doc/uid/DTS40011083

Apple использует матрицы вращения в этом примере, и я хотел бы перенести его, чтобы он использовал кватернионы. Как я могу этого добиться? Я так понимаю преобразование координат в ECEF и ENU... надо ли менять это преобразование, думаю нет (верно?).

Я вижу проблемы с представлением проекционной матрицы (усеченной пирамиды) в виде кватерниона... это невозможно, верно?

Может быть, кто-то может подсказать, что и как мне нужно изменить в этом примере, чтобы получить то, что я хочу.

Спасибо за все ответы!