У меня было интервью. Интервьюер спросил меня:
Если два узла отправляют два сообщения с одним и тем же идентификатором (0x100) с разными данными, кто выиграет арбитраж? Какое сообщение будет в автобусе?
Если победит узел 1, то как насчет сообщения узла 2? Когда будет отправлено сообщение узла 2?
Здесь есть два случая
СЛУЧАЙ 1: когда два узла пытаются передать один и тот же идентификатор и одно и то же поле данных, CAN увидит это как одно сообщение и отправит его по шине CAN. Здесь вы действительно не можете сказать, отправляет ли узел 1 или узел 2, потому что оба имеют одинаковый идентификатор и данные.
СЛУЧАЙ 2: здесь другое поле данных. До арбитражного поля проблем не будет. Поскольку данные для обоих узлов различаются, вы получите ошибку шины. Это связано с тем, что ваше поле данных защищено CRC, и добавление битов также будет иметь место.
В сети CAN N / W, если 2 устройства имеют одинаковые идентификаторы узлов, оба устройства не обнаруживают и повторный запрос / ответ сообщений не происходит. (Ничего не будет работать ... например, Bit Stuffing, Arbitration, Error Detection, Bit monitoring, ACK, CRC).
В сети, если у нас разные идентификаторы, мы можем передавать одинаковые или разные сообщения. Чтобы взять под контроль CAN N / W, мы используем концепцию арбитража.
Я нашел ответ в Controller Area Network - CAN Information .
Два узла в сети не могут отправлять сообщения с одним и тем же идентификатором. Если два узла попытаются отправить сообщение с одним и тем же идентификатором одновременно, арбитраж не сработает. Вместо этого один из передающих узлов обнаружит, что его сообщение искажено за пределами поля арбитража. Затем узлы будут использовать обработку ошибок CAN, что в конечном итоге приведет к отключению одного из передающих узлов (режим отключения шины).
