- О свойстве универсальной аппроксимации нейронных сетей с радиальной базисной функцией (arXiv)
Автор : Айсу Исмаилова, Мухаммад Исмаилов
Аннотация: В данной работе рассматривается новый класс нейронных сетей RBF (Radial Basis Function), в которых коэффициенты сглаживания заменены сдвигами. Мы доказываем при определенных условиях на функцию активации, что эти сети способны аппроксимировать любую непрерывную многомерную функцию на любом компактном подмножестве d-мерного евклидова пространства. Для RBF-сетей с конечным числом фиксированных центроидов описаны условия, гарантирующие аппроксимацию с произвольной точностью.
2. Генерация дифференцируемой траектории для роботов, подобных автомобилям, с интерполяционными функциональными сетями радиального базиса (arXiv)
Автор: Хонгруи Чжэн, Рахул Мангарам.
Аннотация: Дизайн программного обеспечения для автономных транспортных средств в значительной степени следовал модели Sense-Plan-Act. Традиционные модульные стеки AV разрабатывают программное обеспечение для восприятия, планирования и управления отдельно с небольшой интеграцией при оптимизации для различных целей. С другой стороны, сквозным методам обычно не хватает принципа, обеспечиваемого основанными на моделях стратегиями планирования и контроля белого ящика. Мы предлагаем вычислительно эффективный метод аппроксимации генерации траекторий замкнутой формы с интерполяцией сетей радиальных базисных функций, чтобы создать золотую середину между двумя подходами. Подход создает гладкие аппроксимации локальных липшиц-непрерывных карт допустимых решений задач параметрической оптимизации. Мы показываем, что эта дифференцируемая аппроксимация эффективна для вычислений и обеспечивает более тесную интеграцию с алгоритмами восприятия и управления при использовании в качестве стратегии планирования.
