Самоуправляемый автомобиль Udacity Задание №1
Самоходный автомобиль Udacity
Как подробно описано в этом посте, важной частью нашего процесса запуска Программы Self-Driving Car Nanodegree является создание нашего собственного беспилотного автомобиля. Для этого мы сформировали основную команду Self-Driving Car Team с основателем Google Self-Driving Car и президентом Udacity Себастьяном Труном. Одно из первых решений, которые мы приняли вместе? Открытый исходный код, написанный сотнями студентов со всего мира!
Теперь мы разбиваем задачу создания автономного автомобиля на Udacity Challenges, и это была наша первая задача!
Задача №1
Наши камеры Point Grey Blackfly хоть и великолепны, но имеют только простые крепления для штатива, которые не обеспечивают поддержку объектива при установке в автомобиле. Автомобили часто бывают неровными, непредсказуемыми, и данные, которые мы записываем, должны быть согласованными, иначе часы вождения окажутся бесполезными. Мы также заметили (через видео на YouTube), что и Nvidia, и Comma используют оборудование, напечатанное на 3D-принтере, для установки своих камер, что послужило вдохновением для первого испытания бета-тестирования!
Задача: спроектировать крепление для поддержки объектива и корпуса камеры, которое можно установить с помощью стандартного оборудования GoPro.
Представления
Мы получили массу потрясающих заявок, и у нас возникла интригующая проблема. Как мы могли проверить, действительно ли представленные материалы работали и работали хорошо? В отличие от нашего кода для решения других задач, мы не обязательно могли предоставить сценарий или тест, поэтому мы сделали это старомодным способом: распечатали и протестировали каждую из них!
Участники этой задачи сделали все возможное, делясь друг с другом идеями, схемами и многим другим, что в конечном итоге привело к потрясающему результату.
Победитель
После долгих доработок и печати следующий дизайн, созданный замечательным студентом Хаденом Вассербахом, оказался наиболее стабильным:
Записка от Хейдена
Меня зовут Хаден Вассербах, я студент бакалавриата, который любит проектировать, строить и программировать автономных роботов. В настоящее время я возглавляю группу студентов, которые создают робота для участия в конкурсе интеллектуальных наземных транспортных средств (IGVC). В этом соревновании робот должен перемещаться между путевыми точками GPS, избегая препятствий и оставаясь в пределах белых линий. Роботы обычно используют ряд датчиков, включая LiDAR, GPS, IMU, камеры и датчики колес.
Для этой задачи я хотел сделать крепление камеры, которое было бы несколько минималистичным, но при этом очень жестким, поэтому я добавил в дизайн большие вырезы, сохранив при этом его толщину. Я также добавил поддержку тяжелого объектива камеры, но мне нужно было убедиться, что он все еще вращается. Чтобы все соответствовало, я сделал модель CAD немного больше, чем камера, чтобы учесть допуски на 3D-печать. У меня также были проблемы с поиском хорошей документации по некоторым размерам камеры и объектива, но с помощью других участников нам удалось это выяснить!
Это было потрясающе, потому что мне пришлось использовать свои навыки работы с САПР, чтобы спроектировать крепление, которое будет надежно удерживать камеру. Это поможет Udacity производить высококачественные данные, которые студенты смогут использовать в этой Наностепени! Кроме того, поскольку модель САПР имеет открытый исходный код, любой может распечатать или изменить дизайн, если захочет.
Поздравляем Haden! Здесь вы можете найти САПР-модель с открытым исходным кодом, созданную Хаденом, мы поощряем обмен и улучшения!
Ух ты!
Результаты этого бета-тестирования только подтвердили нашу веру в то, что мы сможем построить автономный автомобиль с открытым исходным кодом, на котором будут работать студенты со всего мира. Нам не терпится увидеть результаты Challenge # 2!
