Как скормить данные, полученные от rospy.Subscriber, в переменную?

Стиль, который вы используете, не очень стандартный. Я предполагаю, что вы видели пример в вики ROS, я изменил его, чтобы продемонстрировать стандартное использование ниже.

В основном, обращаясь к опубликованному вами коду, вам нужно было сделать listen глобальной областью действия вне функции обратного вызова. Это нужно для хранения data, которое вы хотите, а не для объекта подписчика. Rospy.spin () никогда не выполняет обратный вызов, только функция / раздел основного узла. Объект подписчика listen1, который используется нечасто, ничего не возвращает и не сохраняет полученные данные. То есть вам нужно, чтобы Subscriber () имел обратный вызов, отличный от None. Это больше похоже на bind, отдавая data callback вместо того, чтобы возвращать его от подписчика. Вот почему listen1 (подписчик) не имеет атрибут position (JointState).

import rospy
from sensor_msgs.msg import JointState

# Subscribers
#     joint_sub (sensor_msgs/JointState): "joint_states"

# This is where you store all your data you recieve
g_joint_states = None
g_positions = None
g_pos1 = None

def timer_callback(event): # Type rospy.TimerEvent
    print('timer_cb (' + str(event.current_real) + '): g_positions is')
    print(str(None) if g_positions is None else str(g_positions))

def joint_callback(data): # data of type JointState
    # Each subscriber gets 1 callback, and the callback either
    # stores information and/or computes something and/or publishes
    # It _does not!_ return anything
    global g_joint_states, g_positions, g_pos1
    rospy.loginfo(data.position)
    g_joint_states = data
    g_positions = data.position
    if len(data.position) > 0:
        g_pos1 = data.position[0]
    print(g_positions)

# In your main function, only! here do you subscribe to topics
def joint_logger_node():
    # Init ROS
    rospy.init_node('joint_logger_node', anonymous=True)

    # Subscribers
    # Each subscriber has the topic, topic type, AND the callback!
    rospy.Subscriber('joint_states', JointState, joint_callback)
    # Rarely need to hold onto the object with a variable: 
    #     joint_sub = rospy.Subscriber(...)
    rospy.Timer(rospy.Duration(2), timer_callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    # This is an infinite loop, the only code that gets ran are callbacks
    rospy.spin()
    # NO CODE GOES AFTER THIS, NONE! USE TIMER CALLBACKS!
    # unless you need to clean up resource allocation, close(), etc when program dies

if __name__ == '__main__':
    joint_logger_node()

Изменить 1: Кажется, есть некоторая путаница в том, что делают Subscriber (), spin () и _callback (s). В Python это немного скрыто, но есть основная программа, которая управляет всеми узлами и отправляет узлы между ними. В каждом узле мы регистрируем в этой главной программе, что узел существует, а также какие издатели и подписчики у него есть. Регистрируясь, это означает, что мы говорим главной программе: «Эй, я хочу эту тему!»; в вашем случае для вашего (необъявленного) подписчика Joint_sub: «Эй, мне нужны все JointState сообщения из темы joint_states!» Основная программа каждый раз, когда получает (от какого-то издателя) новое joint_states JointState сообщение, отправляет его этому подписчику. Подписчик обрабатывает, обрабатывает и обрабатывает сообщение (данные) с помощью обратного вызова: когда (!) Я получаю сообщение, запускайте обратный вызов.

Итак, основная программа получает новое joint_states JointState сообщение от какого-то издателя. Затем он, поскольку мы зарегистрировали на него подписчика, отправляет его на этот узел. rospy.spin () - это бесконечный цикл, ожидающий этих данных. Вот что он делает (в основном):

def rospy.spin():
    while rospy.ok():
        for new_msg in get_new_messages from master():
            if I have a subscriber to new_msg:
                my_subscriber.callback(new_msg)

rospy.spin () - это то место, где на самом деле вызывается и выполняется ваш обратный вызов, Joint_callback (и / или timer_callback и т. д.). Он только запускается, когда для него есть данные.

Если говорить более фундаментально, я думаю, что из-за этой путаницы структура вашей программы ошибочна; ваши функции не делают того, что вы думаете. Вот как вы должны сделать свой узел.

1. Сделайте свою математическую часть (весь реальный код, не относящийся к ros), который выполняет NN, в отдельный модуль и создайте функцию для его запуска.
2. Если вы хотите запускать его только при получении данных, запустите его в обратном вызове. Если вы хотите опубликовать результат, опубликуйте в обратном вызове.
3. Не вызывайте основную функцию! if __init__ == '__main__': my_main_function() должен быть единственным местом, где он вызывается, и это вызовет ваш код. Повторяю: основная функция, объявляющая подписчиков / издателей / init / таймеров / параметров, выполняется только в if __init__ ..., и эта функция запускает ваш код. Чтобы он запускал ваш код, поместите свой код в обратный вызов. Обратные вызовы таймера удобны для этого.

Надеюсь, этот пример кода проясняет:

import rospy
from std_msgs.msg import Header
from sensor_msgs.msg import JointState
import my_nn as nn # nn.run(data)

# Subscribers
#     joint_sub (sensor_msgs/JointState): "joint_states"

# Publishers
#     joint_pub (sensor_msgs/JointState): "target_joint_states"

joint_pub = None

def joint_callback(data): # data of type JointState
    pub_msg = JointState() # Make a new msg to publish results
    pub_msg.header = Header()
    pub_msg.name = data.name
    pub_msg.velocity = [10] * len(data.name)
    pub_msg.effort = [100] * len(data.name)
    # This next line might not be quite right for what you want to do,
    # But basically, run the "real code" on the data, and get the
    # result to publish back out
    pub_msg.position = nn.run(data.position) # Run NN on data, store results
    joint_pub.publish(pub_msg) # Send it when ready!

if __name__ == '__main__':
    # Init ROS
    rospy.init_node('joint_logger_node', anonymous=True)
    # Subscribers
    rospy.Subscriber('joint_states', JointState, joint_callback)
    # Publishers
    joint_pub = rospy.Publisher('target_joint_states', JointState, queue_size = 10)
    # Spin
    rospy.spin()
    # No more code! This is not a function to call, but its
    # own program! This is an executable! Run your code in
    # a callback!

Обратите внимание, что модуль python, который мы разрабатываем как узел ros, не имеет никаких функций для вызова. Он имеет определенную структуру обратных вызовов и общих данных между ними, которые инициализированы и зарегистрированы в __init__.