Как подписаться на событие в Naoqi с помощью Python и ROS?

Как я могу подписаться на событие, используя функцию subscribeToEvent ALMemory, для которой требуется правильная область действия Python при использовании ROS (rospy), которая инициирует модули вне моего кода?

Этот вопрос похож на этот вопрос о подписке Naoqi, но отличается тем, что не использовался роспы, что критично для реализации.

Мой текущий код таков:
mainBehaviour.py

from nao.nao import Nao


class mainBehaviour(AbstractBehaviour):
    def init(self):
        global mainBehaviourMethod
        mainBehaviourMethod = self
        self.nao.setCallOnFall("mainBehaviourMethod", "robotHasFallen")

    def update(self):
        print("Update")

    def robotHasFallen(self, eventName, val, subscriberIdentifier):
        print("FALLING")

nao.py

from naoqi import ALProxy, ALModule, ALBroker
import rospy
from math import radians
import weakref
class Nao(object):

    def __init__(self):
        self.nao_ip = rospy.get_param("nao_ip")
        self.port = 9559
        self.memory_proxy = ALProxy("ALMemory", self.nao_ip, self.port)

    def setCallOnFall(self, module, method):
        self.memory_proxy.subscribeToEvent("robotHasFallen", module, method)

Я хочу, чтобы функция mainBehaviour.py, использующая nao.py, robotHasFallen срабатывала, когда робот падает. Однако текущий код не выдает такого поведения (он игнорирует любое падение), но и не выдает ошибку. Я попытался реализовать это с помощью этого руководства по ALMemory< /а>. Однако в этом руководстве используется один файл Python, в котором методы не создаются ROS. Поэтому я не могу использовать строку pythonModule = myModule("pythonModule"). Я попытался по-прежнему получить эту область Python (в ответе на ранее связанный вопрос говорится, что «переменная python должна иметь то же имя, что и имя модуля, который вы создаете»), объявив глобальную переменную, указывающую на self.