Робот Webots не разговаривает, пытаясь использовать его с внешним Kinect

Я пытаюсь создать симуляцию Webots, в которой я хочу, чтобы мой робот говорил, когда камера Kinect обнаруживает человека.

У меня есть Kinect V2, подключенный к USB-порту, и он может самостоятельно обнаруживать человека, запустив мой код Python с использованием PyKinect2 и pygame.

В качестве следующего шага я поместил этот код в среду Webots и добавил робота, который будет разговаривать с пользователем, когда Kinect их обнаруживает. Однако, когда Kinect начинает работать и появляется окно, часы Webots перестают тикать, и робот ничего не делает. После закрытия окна Kinect робот произносит сообщение, но этот код должен был быть выполнен внутри кода Kinect, как указано ниже.

Я считаю, что это может быть проблема синхронизации из-за того, что Kinect и Webots имеют собственные часы, но я не уверен. Даже если это так, я не знаю, что делать дальше. Любые советы приветствуются.

Вот соответствующие части моего кода, при необходимости я могу предоставить полный код. Обнаружение тела Kinect - это слегка измененная версия этого примера :

class BodyGameRuntime(object):

    # ----- other functions here -----

    def run(self):
        # -------- Main Program Loop -----------
        while not self._done:

            # --- frame and window resize logic here

            # --- Draw skeletons to _frame_surface
            if self._bodies is not None:

                # ---------- Body Found ----------
                speaker.speak("User detected!", volume=1.0) # Speak to the user

                for i in range(0, self._kinect.max_body_count):
                    body = self._bodies.bodies[i]
                    if not body.is_tracked: 
                        continue

                    joints = body.joints
                    # convert joint coordinates to color space 
                    joint_points = self._kinect.body_joints_to_color_space(joints)
                    self.draw_body(joints, joint_points, SKELETON_COLORS[i])

            # --- copy back buffer logic here

            # --- Update the screen with what we've drawn.
            pygame.display.update()
            pygame.display.flip()

            # --- Limit to 30 frames per second
            self._clock.tick(30)

        # Close our Kinect sensor, close the window and quit.
        self._kinect.close()
        pygame.quit()

robot = Robot()
speaker = Speaker("Speaker")
#timestep = int(robot.getBasicTimeStep())

__main__ = "Kinect"
game = BodyGameRuntime()
game.run()