ROS робонавт2 управление

Я делаю программу для управления робонау2(R2).

Я получаю данные от внешнего издателя.

Я могу управлять R2 только один раз.

'print(data.x)' - это код для проверки получения данных.

Данные получены успешно, но R2 не перемещается... TT

Как я могу управлять R2 несколько раз?

 #!/usr/bin/env python
    import sys, rospy, tf, moveit_commander, random
    from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion
    from project_pkg.msg import arminfo

    def left_callback(data):
      orient = \
          Quaternion(*tf.transformations.quaternion_from_euler(data.phi, data.theta, data.psi)) # <1>
      pose = Pose(Point(data.x, data.y, data.z), orient)
      moveit_commander.MoveGroupCommander("left_arm").set_pose_target(pose)
      moveit_commander.MoveGroupCommander("left_arm").go(True)  
      print(data.x)

    def right_callback(data):
      orient = \
          Quaternion(*tf.transformations.quaternion_from_euler(data.phi, data.theta, data.psi)) # <1>
      pose = Pose(Point(data.x, data.y, data.z), orient)
      moveit_commander.MoveGroupCommander("right_arm").set_pose_target(pose)
      moveit_commander.MoveGroupCommander("right_arm").go(True)  
      print(data.x)


    if __name__ == '__main__':
      moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
      rospy.init_node('r2_cli',anonymous=True)
      argv = rospy.myargv(argv=sys.argv) # filter out any arguments used by ROS
      rospy.Subscriber("mat_left",arminfo,left_callback)
      rospy.Subscriber("mat_right",arminfo,right_callback)
      rospy.spin()
      moveit_commander.roscpp_shutdown()

и это пример кода, который несколько раз управляет R2.

Что отличается?

     #!/usr/bin/env python
    import sys, rospy, tf, moveit_commander, random 
    from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion 
    from math import pi

orient = [Quaternion(*tf.transformations.quaternion_from_euler(pi, -pi/2,   -pi/2)),Quaternion(*tf.transformations.quaternion_from_euler(pi,    -pi/2,  -pi/2))]    
pose = [Pose(Point(0.5,-0.5,1.3),orient[0]), Pose(Point(-0.5,-0.5,1.3),orient[1])]  
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)    
rospy.init_node('r2_wave_arm',anonymous=True)
group = [moveit_commander.MoveGroupCommander("left_arm"), moveit_commander.MoveGroupCommander("right_arm")]
     #  now,    wave    arms    around  randomly 

while not rospy.is_shutdown():      
   pose[0].position.x   = 0.5   + random.uniform(-0.1,  0.1)        
   pose[1].position.x = -0.5    + random.uniform(-0.1,  0.1)        
        for side in [0,1]:              
          pose[side].position.z = 1.5   + random.uniform(-0.1,  0.1)        
          group[side].set_pose_target(pose[side])   
          group[side].go(True)
moveit_commander.roscpp_shutdown()