Как отправить уведомление конкретным пользователям с помощью FCM?

Мне нужно было создать веб-сервер

да. Вам нужно место, где вы можете сопоставить имя / адрес электронной почты с регистрационными идентификаторами. Эти регистрационные идентификаторы должны быть включены в запрос к FCM, например

{
    'registration_ids': ['qrgqry34562456', '245346236ef'],
    'notification': {
        'body': '',
        'title': ''
    },
    'data': {

    }
}

отправит push на qrgqry34562456 и 245346236ef.

Идентификатор регистрации, который вы используете в вызове, называется «токеном» в этом обратном вызове в приложении.

public class MyService extends FirebaseInstanceIdService {
    @Override
    public void onTokenRefresh() {
    }
}

вы можете отправить сообщение на другое устройство, используя этот код. в этом коде нет необходимости в сервере.

public  String send(String to,  String body) {
            try {

                final String apiKey = "AIzaSyBsY_tfxxxxxxxxxxxxxxx";
                URL url = new URL("https://fcm.googleapis.com/fcm/send");
                HttpURLConnection conn = (HttpURLConnection) url.openConnection();
                conn.setDoOutput(true);
                conn.setRequestMethod("POST");
                conn.setRequestProperty("Content-Type", "application/json");
                conn.setRequestProperty("Authorization", "key=" + apiKey);
                conn.setDoOutput(true);
                JSONObject message = new JSONObject();
                message.put("to", to);
                message.put("priority", "high");

                JSONObject notification = new JSONObject();
               // notification.put("title", title);
                notification.put("body", body);
                message.put("data", notification);
                OutputStream os = conn.getOutputStream();
                os.write(message.toString().getBytes());
                os.flush();
                os.close();

                int responseCode = conn.getResponseCode();
                System.out.println("\nSending 'POST' request to URL : " + url);
                System.out.println("Post parameters : " + message.toString());
                System.out.println("Response Code : " + responseCode);
                System.out.println("Response Code : " + conn.getResponseMessage());

                BufferedReader in = new BufferedReader(new InputStreamReader(conn.getInputStream()));
                String inputLine;
                StringBuffer response = new StringBuffer();

                while ((inputLine = in.readLine()) != null) {
                    response.append(inputLine);
                }
                in.close();

                // print result
                System.out.println(response.toString());
                return response.toString();
            } catch (Exception e) {
                e.printStackTrace();
            }
            return "error";
        }