когда я пытаюсь запустить эту программу, она выдает ошибку атрибута. Я новичок в python, поэтому, пожалуйста, простите, если я что-то пропущу.
import math
import numpy as np
from sympy import *
from sympy import diff
import sympy as sp
p=np.matrix([[0],[0],[0],[1]])
pdash=p
zi=Matrix(2, 1, lambda i,j: Symbol('z%d' % (i+1)))
xi=Matrix(2, 1, lambda i,j: Symbol('x%d' % (i+1)))
alphai=Matrix(2,1, lambda i,j: Symbol('a%d' % (i+1)))
thetai=Matrix(2,1, lambda i,j: Symbol('t%d' % (i+1)))
transformed=np.matrix([[1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[0,0,0,1]])
def transformation_fn(zi,xi,thetai,alphai):
ca=cos((alphai))
sa=sin((alphai))
ct=cos((thetai))
st=sin((thetai))
transformation=np.matrix([[ct,-st*ca,st*sa,xi*ct],
[st,ct*ca,-ct*sa,xi*st],
[0,sa,ca,zi],
[0,0,0,1]])
return transformation
for z,x,t,a in zip(zi,xi,thetai,alphai):
transformed=transformed*transformation_fn(z,x,t,a)
e=transformed*p
jacobian=e.diff(t1)
print jacobian
Я также пробовал с образцом кода, работает ли diff () или нет, в этом случае import math import numpy as np from sympy import * from sympy import diff import sympy as sp
x, y, e1 = symbols('x y e1')
e=Matrix(2,1,lambda i,j:Symbol('e%d'%(i+1)))
I=np.matrix([[1 ,0 ],
[0 ,1 ]])
k=I*e
print k.diff(e1)
diff()
для объектаmatrix
. Ясно, что нельзя делатьmatrix_object.diff()
- person gaganso   schedule 03.06.2016jacobian = np.diff(e, t1)
? docs.scipy.org/doc/numpy- 1.10.0 / ссылка / сгенерировано / - person EdChum   schedule 03.06.2016numpy
объект имеет методdiff()
. - person gaganso   schedule 03.06.2016e
и назначать результатdiff
каждой строке - person EdChum   schedule 03.06.2016