Метод для HMServiceGroup в Homekit

Если все сервисы одного типа, вы можете использовать подобный цикл для определенных типов характеристик или использовать большой оператор switch.

for service in serviceGroup.services {
    for characteristic in service.characteristics {
        if characteristic.characteristicType == HMCharacteristicTypePowerState {
          //turn on or off whatever you want to do 
        }
    }
}

или для доступа к аксессуару вы можете сделать

for service in serviceGroup.services {
    if let accessory = service.accessory {
         //do whatever you need here
    }
}