3D-вращение прямоугольной призмы

Я возился с обработкой, создавая некоторые 3D-объекты, и я создал рекурсивный метод, который, как я надеюсь, сгенерирует объект, похожий на палец, с большим количеством степеней свободы. Идея состоит в том, что каждый сегмент, отображаемый в виде прямоугольника, создает новый сегмент, так что его нижняя грань находится в том же месте, что и нижняя грань предыдущего сегмента (показано ниже).

Проблема в том, что когда я пытаюсь повернуть более одной оси (т. е. установить для deltaX и deltaZ значение 0,3), мой алгоритм дает сбой, и я получаю что-то странное (покажите ниже).

Я использовал матрицы вращения, чтобы попытаться вычислить, где база нового сегмента должна основываться на старой, и она работает только для одной оси вращения, но не работает для нескольких (математика находится в операторе if). Я видел сообщения о кватернионах, но мне просто любопытно, почему моя матричная математика не работает, или действительно ли кватернионы намного лучше, как я могу реализовать их в своем коде. Заранее спасибо!

void finger(float x, float y, float z, float rx, float ry, float rz, float r, 
float h){
  translate(x,-y,z);
  rotateX(rx);
  rotateY(ry);
  rotateZ(rz);
  translate(0,-h/2,0);
  box(r,h,r);
  translate(0,h/2,0);
  rotateZ(-rz);
  rotateY(-ry);
  rotateX(-rx);
  translate(-x,y,-z);
  if(r>10){
    finger(x+h*sin(rx)*sin(ry)*cos(rz)+h*cos(rx)*sin(rz),y-h*sin(rx)*sin(ry)*sin(rz)+  
    h*cos(rx)*cos(rz),z-h*sin(rx)*cos(ry),rx+deltaX,ry+deltaY,rz+deltaZ,r-4,h-5);
  }
}

[Редактировать: MCVE Ниже, включает мой код для перемещения в 3D-пространстве и инициализацию настройки/переменной] [Редактировать (2): Обновлено MCVE, изменить deltaX, deltaY, deltaZ для движения]

float deltaX,deltaY,deltaZ;
void setup(){
  deltaX=0;
  deltaY=0;
  deltaZ=0;
  fullScreen(P3D);
}
void draw(){
  noStroke();
  camera(-600, -400, -600, 0, -300, 0, 0, 1, 0);
  background(#51B6F5);
  directionalLight(255,255,255,0.5,1,0.5);
  directionalLight(255,255,255,-0.5,1,-0.5);
  box(400,10,400);
  tree(0,0,0,0,0,0,40,100);
}
void tree(float x, float y, float z, float rx, float ry, float rz, float r, float h){
  translate(x,-y,z);
  rotateX(rx);
  rotateY(ry);
  rotateZ(rz);
  translate(0,-h/2,0);
  box(r,h,r);
  translate(0,h/2,0);
  rotateZ(-rz);
  rotateY(-ry);
  rotateX(-rx);
  translate(-x,y,-z);
  if(r>10){
    tree(x+h*sin(rx)*sin(ry)*cos(rz)+h*cos(rx)*sin(rz),y-h*sin(rx)*sin(ry)*sin(rz)+h*cos(rx)*cos(rz),z-h*sin(rx)*cos(ry),rx+deltaX,ry+deltaY,rz+deltaZ,r-4,h-5);
  }
}