В итоге я просто создал разные файлы для каждого устройства и назвал их imageName@size, поэтому для изображения собаки 128x128 файл будет называться dog@128.

Вот код, который я использовал для этого

func getPNGImageForSize(size: Float, named: String) -> UIImage?{
    //the image size will be measured in points, which is the unit that is used
    //when setting the frames of UIViews. To turn this into pixels, it must be
    //multiplied by the screen's render scale (on an iPhone 6+, 1 point is equal
    //to 3 pixels, or 9 pixels in 2 dimensions (3^2).
    let scaled: Int = Int(ceil(size * Float(UIScreen.mainScreen().scale))
    let imageName: String = "\(named)@\(scaled)"

    //ofType set to png, because this image is a PNG
    let path = NSBundle.mainBundle().pathForResource(imageName, ofType: "png")

    return UIImage(contentsOfFile: (path ?? ""))
}

И чтобы назвать это, я просто использую

getPNGImageForSize(Float(self.view.frame.height / 4), named: "dog")

что приведет к следующим изображениям, в зависимости от устройства

iPhone 4s           [email protected]

iPhone 5/5s        [email protected]

iPhone 6             [email protected]

iPhone 6+           [email protected]

Это также можно изменить для работы с неквадратными изображениями с именем imageName@width-height.

func getPNGImageForSize(width: Float, height: Float, named: String) -> UIImage?{  
    let scaledWidth: Int = Int(ceil(width * Float(UIScreen.mainScreen().scale))
    let scaledHeight: Int = Int(ceil(height * Float(UIScreen.mainScreen().scale))
    let imageName: String = "\(named)@\(width)-\(height)"

    let path = NSBundle.mainBundle().pathForResource(imageName, ofType: "png")

    return UIImage(contentsOfFile: (path ?? ""))
}

Вам нужно настроить изображение в соответствии с тем, как оно может выглядеть на iPhone6+, который будет использовать изображения @3x, затем уменьшить размер изображения @2x, который будет использоваться устройствами iPhone4S и iPhone6, а затем дополнительно масштабировать изображение до @1x. которые используются в более ранних версиях устройств iPad.

Создайте 3 разных изображения с 3 масштабами @1x @2x и @3x.

есть только 3, старые iPhone - 3S, 4, iPad без сетчатки потребляют изображения @1x, тогда как iPad Air, iPad retina, iPhone 4S - iPhone 6 использует @2x, а iPhone 6+ использует @3x К вашему сведению, я уже отвечал на этот вопрос раньше вот ссылка

Здесь еще один хороший блог о масштабировании изображений на устройствах IOS (все они)

РЕДАКТИРОВАТЬ

и об устранении ваших сомнений по поводу того, почему iPhone 5 и 6 используют изображения @2x. Что ж, iPhone5 использует то же изображение, что и для iPhone6, то есть изображения @2x, несмотря на высоту, поскольку iPhone5 масштабирует @2x до своего предела, поэтому об этом не о чем беспокоиться. Xcode позаботится об этом достаточно эффективно.