Как одновременно подключиться к моделируемому транспортному средству и компьютерам-компаньонам?

Мне было интересно, можно ли подключиться к виртуальному дрону и физическому дрону одновременно, UDP и USB. Это должно проверить функциональность наземной станции, чтобы иметь возможность управлять несколькими дронами. У меня есть только 1 физический и я хочу проверить между обоими.

Или, по крайней мере, подтвердить мое подозрение, что

api = local_connect()     # Get an APIConnection
all_vehicle = api.get_vehicles()

На самом деле дает мне все возможные подключенные транспортные средства.

И просто играйте с ним оттуда.

Редактировать:

Мой процесс заключался в том, чтобы посмотреть на MAVProxy и прочитать об этом. Я могу подключиться к физическому дрону Iris+ и виртуальному коптеру, выполнив это. Я запускаю экземпляр с помощью этой команды sim_vehicle.sh -v ArduCopter -L PLACE --map --console --out :14550 Он работает хорошо, и я могу подключиться к нему с помощью MavProxy с помощью следующей команды

запуск

mavproxy.py --master=127.0.0.1:14550

Теперь я могу подключиться и к физическому с помощью

mavproxy.py --master=/dev/USB0

Когда я пытаюсь использовать с обоими

mavproxy.py --master=127.0.0.1:14550 --master=/dev/USB0

Это не работает, и я даже не знаю, сработает ли это с самого начала, я просто пытался. В общем, я пытаюсь подключиться к 2 дронам и иметь возможность управлять ими с 1 наземной станции управления.

API: для подключения к нескольким автомобилям


dronekit-python dronekit
person zyeek    schedule 13.07.2015    source источник
comment
Да, код для получения соединения должен получать все возможные соединения, и вы должны иметь возможность их повторять. Да, соединения должны быть установлены с использованием MAVProxy (вне самого DroneKit). Проблема установки (вероятно) в том, что в сети может быть только один мастер. Проверьте документацию MAVProxy для добавления другой ссылки. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ. Я никогда не видел, чтобы это работало, и не пробовал. Я задал этот вопрос несколько месяцев назад, и мои комментарии выше были ответом.   -  person Hamish Willee    schedule 14.07.2015
comment
Я попробовал так, как ты сказал. Запустил мастер по локальной сети с портом 14550. Связанный /dev/ttyUSB0. Кажется, у него есть 2 режима ответа (STABILIZE, ALT_HOLD). Итак, мое предположение, что я получаю 2. Однако, когда я запускаю следующий ApiConnection. Я получаю 1 автомобиль.   -  person zyeek    schedule 14.07.2015
comment
В значительной степени я хочу создать простую GCS с нуля для обработки нескольких БПЛА. Это больше для практики. Я понимаю, что мог бы использовать все другие GCS (например, планировщик миссий и т. д.), но я хочу знать, как это делается для прямого подключения и управления каждым БПЛА.   -  person zyeek    schedule 14.07.2015
comment
В значительной степени поиграйте с этим и следуйте как таковому. Автомобиль с SYSID_THISMAV = 1, выполните миссию A, C. Транспортное средство с SYSID_THISMAV = 2, выполните миссию B, D. Какие эти миссии определяются тем, когда другие дроны закончили там другие миссии.   -  person zyeek    schedule 14.07.2015