MATLAB: эпиполярные линии не пересекаются с точками (фундаментальная матрица)

У меня серьезная проблема с моим фундаментальным матричным вычислением и эпиполярными линиями в Matlab. Изображение результата можно увидеть здесь: выпуск Matlab

Как видите, есть некий сдвиг между точками и линиями. Я должен уточнить, что я пробовал разные методы, кроме следующего кода: с функцией Matlab (эпиполярная линия), а также с вручную выбранными точками между двумя изображениями, а не с обнаружением. Я также вычислил фундаментальную матрицу вручную (F_8 = transpose(inv(M_B))*St*inv(M_A);), но это ничего не изменило.

В любом случае это не должно быть связано с эпиполярными линиями, не включая их соответствующую точку изображения, верно? Я был бы признателен, если бы вы могли быстро взглянуть и помочь мне! Вот мой код:

    % 8 point algorithm %
    points_A = detectHarrisFeatures(rgb2gray(imgA));
    points_B = detectHarrisFeatures(rgb2gray(imgB));
    [featuresA, valid_pointsA] = extractFeatures(rgb2gray(imgA), points_A);
    [featuresB, valid_pointsB] = extractFeatures(rgb2gray(imgB), points_B);
    indexes = matchFeatures(featuresA,featuresB, 'MaxRatio', 0.65);
    matchedPointsA = valid_pointsA(indexes(:, 1), :);
    matchedPointsB = valid_pointsB(indexes(:, 2), :);

    F_8 = estimateFundamentalMatrix(matchedPointsA, matchedPointsB,'Method','Norm8Point');

    % Epipolar lines %
    figure()
    imgB = imread('asanB.jpg');
    imshow(imgB);
    hold on;

    for i = 1:size(image_points_B,1)
        line = F_8'*[matchedPointsB.Location(i,:),1]';

        points_x = [0,size(imgB,2)];
        points_y = [(-points_x(1)*line(1)-line(3))/line(2)...
            (-points_x(2)*line(1)-line(3))/line(2)];

        plot(matchedPointsB.Location(i,1),matchedPointsB.Location(i,2),'r.','MarkerSize',20)                         
        plot(points_x,points_y);
    end;

    hold off