Как я могу активировать / сфокусировать модальную форму

Настройка MainFormOnTaskbar, похоже, вызывает проблему. Вам действительно нужно оставить это значение true.

Вы можете не скрывать формы, если есть модальные окна. В этом случае проверьте Application.ModalLevel> 0 в коде скрытия. Вы даже можете показать всплывающую подсказку о том, что приложение нельзя свернуть, пока сообщения не будут закрыты.

В противном случае, если вы действительно хотите свернуть все окна, приведенный ниже код мне подходит. Скройте все открытые окна, включая модальное окно. Это приведет к тому, что главный значок панели задач исчезнет, ​​и все будет за пределами экрана. Единственное, что вам нужно сделать, это отслеживать, какие окна были только что открыты. Я сделал это ниже, установив значение Tag для форм, которые были только что скрыты. Затем в коде восстановления вы можете вернуть для этих окон значение true.

Единственный случай, когда это не касается, это скрытие главного окна, но оставление модального окна видимым. Я не уверен, зачем вам это нужно, и лично меня это сбивает с толку как пользователя.

procedure TForm1.TrayIcon1Click(Sender: TObject);
var
  I : Integer;
begin

  if Application.MainForm.Visible then
  begin
    //  Hide
    for I := 0 to Screen.FormCount-1 do
    begin
      if Screen.Forms[i].Visible = true then
      begin
        Screen.Forms[i].Visible := false;
        Screen.Forms[i].Tag := 1;
      end;
    end;

  end
  else
  begin
    // Restore
    for I := 0 to Screen.FormCount-1 do
    begin
      if Screen.Forms[i].Tag = 1 then
      begin
        Screen.Forms[i].Visible := true;
        Screen.Forms[i].Tag := 0;
      end;
    end;

    Application.BringToFront();

  end;
end;

Возможно, вам потребуется установить свойство PopupParent в модальной форме в качестве основной формы. Для новых форм установлено pmAuto, но если это старый проект, это может быть pmNone.

Вот ссылка на сообщение в блоге Аллена на PopupMode и PopupParent и вот еще один вопрос Stackoverflow, посвященный теме Новое модальное окно теряет фокус и становится недоступным в Windows Vista

Обычно я использую что-то вроде этого:

MyPopupForm := TMyForm.Create(Owner);
MyPopupForm.PopupMode := pmAuto;
MyPopupForm.PopupParent := Owner;
MyPopupForm.ShowModal;