Boost Asio, асинхронный сервер и отслеживание видео

Мне нужно передать через (Boost) TCP-сервер информацию, собранную в режиме реального времени библиотекой отслеживания видео ARToolKit.

Как правильно это сделать?

Я на самом деле делаю это с потоками Boost и asio, но я думаю, что то, что я делаю, сделано плохо (даже если это работает)

Вот что я делаю для запуска сервера (источник класса Server взят из учебника Boost):

 boost::asio::io_service io_service;
 Server s(io_service, 2345);
 boost::thread bt(boost::bind(&boost::asio::io_service::run, &io_service)); //server in background in a second thread

Затем я запускаю отслеживание видео

 startTracking(); //blocking call in the main thread

определяется таким образом

 void startTracking(){
 glutInit(&argc, argv); //global and reachable
 if ((gArglSettings = arglSetupForCurrentContext()) == NULL) {
    fprintf(stderr, "main(): arglSetupForCurrentContext() returned error.\n");
    exit(-1);}

 ... //init a lot of artoolkit parameters
 arVideoCapStart();
 argMainLoop( NULL, keyEvent, mainLoop );
 }

Таким (ужасным) образом все работает. Но я хотел бы избежать порождения второго потока для asio-сервера (он не должен туда бросаться, как я читал из документа Boost).

В противном случае попытка вывести отслеживание видео из основного потока приведет к сбою библиотеки ARToolKit, т.е.:

 boost::thread workerThread(startTracking);  
 workerThread.join();

Когда join() запускается, программа segfaults при вызове glutInit