Как добавить дополнительный пробел или пунктирный символ для выбора опции?

Я бы использовал текстовый список, который у вас уже есть, легко превратить его в элемент <select>:

$list = <<<LIST
Ford
| Falcon
| | Futura
| | FPV
| | | GT
| | | F6
| | | GS
| F150
| Festiva
LIST;

echo '<select name="categories">', "\n";
foreach (explode("\n", $list) as $entry) {
    $label = strtr($entry, ['| ' => '-']);
    $value = trim($entry, ' |');
    printf("  <option value=\"%s\">%s</option>\n", htmlspecialchars($value), htmlspecialchars($label));
};
echo "</select>\n";

Вывод:

<select name="categories">
  <option value="Ford">Ford</option>
  <option value="Falcon">-Falcon</option>
  <option value="Futura">--Futura</option>
  <option value="FPV">--FPV</option>
  <option value="GT">---GT</option>
  <option value="F6">---F6</option>
  <option value="GS">---GS</option>
  <option value="F150">-F150</option>
  <option value="Festiva">-Festiva</option>
</select>

В противном случае, если вы не смогли сгенерировать этот текстовый список, а только список ul/li, тогда работайте с этим HTML, но таким же образом.

После того, как вы обновили и предоставили HTML, вот как работает строка списка ul/li ($ul) (PHP 5.4):

echo '<select name="categories">', "\n";
foreach ((new SimpleXMLelement($ul))->xpath('//li') as $li) {
    $label = htmlspecialchars(trim($li->xpath('text()[1]')[0]));
    $level = count($li->xpath('ancestor::li'));
    printf(
        "  <option value=\"%s\">%s%s</option>\n",
        $label, str_repeat('-', $level), $label
    );
}
echo "</select>\n";

Как это работает, более подробно описано в этом моем более раннем ответе: Как я могу извлечь структурированный текст из списка HTML в PHP? . Это с DomDocument, а не SimpleXMLElement, как здесь, однако более или менее основной частью является xpath, который предоставляют оба.

Это все прекрасно и денди. Однако вы, должно быть, пропустили фактическое предоставление массива образцов - я только что предположил:

array (
  1 => 
  array (
    'parent' => 0,
    'name' => 'Ford',
  ),
  2 => 
  array (
    'parent' => 1,
    'name' => 'Falcon',
  ),
  3 => 
  array (
    'parent' => 2,
    'name' => 'Futura',
  ),
  4 => 
  array (
    'parent' => 3,
    'name' => 'FPV',
  ),
  5 => 
  array (
    'parent' => 3,
    'name' => 'GT',
  ),
  6 => 
  array (
    'parent' => 3,
    'name' => 'F6',
  ),
  7 => 
  array (
    'parent' => 3,
    'name' => 'GS',
  ),
  8 => 
  array (
    'parent' => 0,
    'name' => 'F150',
  ),
  9 => 
  array (
    'parent' => 0,
    'name' => 'Festiva',
  ),
)

чтобы указать вам на какой-то метод, который соответствует тому, что вы уже сделали для списка ul/li, рекурсивной функции, которая работает с вашим массивом:

function generate_dropdown($menu_array, $parent = 0, $level = -1) {
    ++$level || print('<select name="categories">'. "\n");
    foreach ($menu_array as $key => $value) {
        if ($value['parent'] != $parent) continue;
        $label = htmlspecialchars($value['name']);
        printf("  <option value=\"%s\">%s%s</option>\n", $label, str_repeat('-', $level), $label);
        generate_dropdown($menu_array, $key, $level);
    }
    $level-- || print('</select>');
}

generate_dropdown($array);

Вывод:

<select name="categories">
  <option value="Ford">Ford</option>
  <option value="Falcon">-Falcon</option>
  <option value="Futura">--Futura</option>
  <option value="FPV">---FPV</option>
  <option value="GT">---GT</option>
  <option value="F6">---F6</option>
  <option value="GS">---GS</option>
  <option value="F150">F150</option>
  <option value="Festiva">Festiva</option>
</select>