Я разрабатываю приложение C++, которое должно извлекать полученные предложения NMEA типа $GPGGA, используя gpsd. Идея состоит в том, чтобы читать из gpsd примерно раз в секунду и анализировать последнее полученное предложение $GPGGA, извлекая два интересующих меня поля: индикатор качества и идентификатор опорной станции. Я использовал библиотеку C++ libgpsmm, периодически вызывая gpsmm::read() и gpsmm::data(), обращаясь непосредственно к буферу данных клиента.
Сначала я сделал несколько тестов, используя gpsfake и поддельный журнал GPS (указав опцию gpsfake "-c 0.5", чтобы иметь два предложения в секунду). Результаты в порядке, когда время между двумя запросами к gpsd меньше или равно 400 мс. Если я попытаюсь увеличить время, то результаты будут неожиданными: при каждом чтении будет фрагмент предложений NMEA с большим количеством повторяющихся данных, а также некоторые усеченные предложения. Дела обстоят намного хуже, когда я пытаюсь использовать настоящий GPS, который записывает ~40 предложений в секунду: в этом случае время между считываниями должно быть ~ 10 мс или даже меньше, чтобы получить правильные результаты.
Ниже приведена более простая программа, которая печатает полученные предложения NMEA. Он хорошо работает с симулированным и даже с реальным GPS. Но если я раскомментирую вызов usleep(), который заставляет программу проверять буфер раз в секунду, буфер данных клиента не дает разумных результатов.
#include <iostream>
#include "libgpsmm.h"
using namespace std;
#define WAITING_TIME 5000000
#define RETRY_TIME 5
#define ONE_SECOND 1000000
int main(void)
{
for(;;){
//For version 3.7
gpsmm gps_rec("localhost", DEFAULT_GPSD_PORT);
if (gps_rec.stream(WATCH_ENABLE|WATCH_NMEA) == NULL) {
cout << "No GPSD running. Retry to connect in " << RETRY_TIME << " seconds." << endl;
usleep(RETRY_TIME * ONE_SECOND);
continue; // It will try to connect to gpsd again
}
const char* buffer = NULL;
for (;;) {
struct gps_data_t* newdata;
if (!gps_rec.waiting(WAITING_TIME))
continue;
if ((newdata = gps_rec.read()) == NULL) {
cerr << "Read error.\n";
break;
} else {
buffer = gps_rec.data();
// We print the NMEA sentences!
cout << "***********" << endl;
cout << buffer << endl;
//usleep(1000000);
}
}
}
}
Вот вывод с комментарием вызова usleep() (т. е. с постоянным чтением данных):
$ ./GPSTest1
***********
{"class":"VERSION","release":"3.7","rev":"3.7","proto_major":3,"proto_minor":7}
***********
{"class":"WATCH","enable":true,"json":false,"nmea":true,"raw":0,"scaled":false,"timing":false}
***********
$GPGGA,202010.00,3313.9555651,S,06019.3785868,W,4,09,1.0,39.384,M,16.110,M,10.0,*46<CR><LF>
***********
$GPGGA,202011.00,3313.9555664,S,06019.3785876,W,4,09,1.0,39.386,M,16.110,M,11.0,*4D<CR><LF>
***********
$GPGGA,202012.00,3313.9555668,S,06019.3785882,W,4,09,1.0,39.394,M,16.110,M,12.0,*49<CR><LF>
***********
$GPGGA,202013.00,3313.9555673,S,06019.3785911,W,4,09,1.0,39.395,M,16.110,M,13.0,*49<CR><LF>
***********
$GPGGA,202014.00,3313.9555670,S,06019.3785907,W,4,09,1.0,39.409,M,16.110,M,14.0,*4F<CR><LF>
***********
$GPGGA,202015.00,3313.9555657,S,06019.3785905,W,4,09,1.0,39.395,M,16.110,M,15.0,*4A<CR><LF>
И это вывод, когда строка закомментирована (т.е. буфер проверяется раз в секунду):
$ ./GPSTest2
***********
{"class":"VERSION","release":"3.7","rev":"3.7","proto_major":3,"proto_minor":7}
***********
{"class":"DEVICE","path":"/dev/pts/0","activated":"2012-11-05T23:48:38.110Z","driver":"Generic NMEA","native":0,"bps":4800,"parity":"N","stopbits":1,"cycle":1.00}
$GPGGA,202013.00,3313.9555673,S,06019.3785911,W,1,09,1.0,39.395,M,16.110,M,13.0,*49<CR><LF>
0}
$GPGGA,202013.00,3313.9555673,S,06019.3785911,W,1,09,1.0,39.395,M,16.110,M,13.0,*49<CR><LF>
":"Generic NMEA","native":0,"bps":4800,"parity":"N","stopbits":1,"cycle":1.00}
$GPGGA,202013.00,3313.9555673,S,06019.3785911,W,1,09,1.0,39.395,M,16.110,M,13.0,*49<CR><LF>
***********
$GPGGA,202013.00,3313.9555673,S,06019.3785911,W,1,09,1.0,39.395,M,16.110,M,13.0,*49<CR><LF>
***********
$GPGGA,202016.00,3313.9555642,S,06019.3785894,W,1,09,1.0,39.402,M,16.110,M,16.0,*4E<CR><LF>
$GPGGA,202017.00,3313.9555643,S,06019.3785925,W,1,09,1.0,39.404,M,16.110,M,17.0,*42<CR><LF>
$GPGGA,202017.00,3313.9555643,S,06019.3785925,W,1,09,1.0,39.404,M,16.110,M,17.0,*42<CR><LF>
$GPGGA,202017.00,3313.9555643,S,06019.3785925,W,1,09,1.0,39.404,M,16.110,M,17.0,*42<CR><LF>
***********
Любое предложение? Сначала я пытался анализировать структуру gps_data_t напрямую, но мне кажется, что так, среди всех полей структуры, сложнее выявить показатель качества и идентификатор опорной станции, по сравнению с поиском внутри NMEA-предложения.
